[实用新型]一种使用倒车雷达检测障碍物位置和高度的系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种检测障碍物位置和高度的系统，特别涉及一种使用倒车雷达检测障碍物位置和高度的系统。

背景技术

当前，随着汽车电子技术的发展，汽车的智能化已经成为大势所趋，倒车雷达的出现解决了驾驶员在倒车过程中因视野死角或者视野模糊区的存在而导致的刮车、碰撞等问题。倒车雷达能够在驾驶员视野的死角处，通过声音、图像、文字等形式为驾驶员提供车后方障碍物信息以及报警服务，使得驾驶员对车后方障碍物的情况了解得更加清楚。对驾驶员起步、倒车、泊车等环节起到很大帮助，进一步提高驾驶安全性。

但是现在市场上的传统倒车雷达系统，其显示界面一般如图1所示，仅能为驾驶员提供模糊的车后方障碍物方向信息，即左、左中、右中和右方向，驾驶员不能获取障碍物的准确位置信息；此外，位于车后轮中间方向的路面低矮突起或者小型障碍物如易拉罐、可乐瓶等低于车辆最小离地间隙的杂物并不会影响正常倒车，但是同样会引起传统倒车雷达系统的冗余报警，影响驾驶员正常操作车辆。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决传统倒车雷达系统在使用过程中存在的严重不足而提供的一种使用倒车雷达检测障碍物位置和高度的系统。

本实用新型提供的使用倒车雷达检测障碍物位置和高度的系统包括有倒车传感器、主控制器、第一组倒车雷达、第二组倒车雷达、显示屏和蜂鸣器，其中倒车传感器、第一组倒车雷达和第二组倒车雷达分别与主控制器相连接，主控制器还与显示屏和蜂鸣器相连接，倒车传感器设在车辆倒车档位上，第一组倒车雷达和第二组倒车雷达设在车辆后部，显示屏和蜂鸣器设在驾驶室内驾驶位处的仪表盘上。

第一组倒车雷达包括第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达位于汽车尾部上方呈水平均匀分布，第二组倒车雷达包括第二雷达、第三雷达、第五雷达、第六雷达和第七雷达，其中第五雷达、第六雷达和第七雷达位于汽车尾部下方呈水平均匀分布，并且在竖直方向上，分别位于第一组倒车雷达相邻两雷达中间。

显示屏将车后方障碍物的位置信息通过极坐标系的形式展示给驾驶员，极坐标系的中心点为汽车尾部边缘的中心；障碍物的方向角度和距离、低矮障碍物和危险标志信息通过文字、数字以及图形的方式展示在显示屏上。

第一雷达、第二雷达、第三雷达、第四雷达、第五雷达、第六雷达和第七雷达为超声波雷达传感器，具有发射和接收两种模式。

本实用新型提供的检测车后方障碍物位置和高度的方法，其方法如下所述：

步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序，当主控制器开始执行检测障碍物位置程序后，第一组倒车雷达中的第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达分为四个小组循环进行三角形测距工作，第一小组：第一雷达发射，第一雷达和第二雷达接收；第二小组：第二雷达发射，第二雷达和第三雷达接收；第三小组：第三雷达发射，第三雷达和第四雷达接收；第四小组：第四雷达发射，第三雷达和第四雷达接收，每个小组探测并解算出来三角形的高即为障碍物距离车尾的距离dis，三角形的一个底角角度θ₁通过进一步解算可以得到障碍物在极坐标系下的角度θ，在一个位置检测循环内，当相邻小组都检测障碍物时，比较两次障碍物的位置角度θ以及距离dis,若近似，则认为是检测到同一个障碍物，取两次位置角度θ以及距离dis的平均值作为该障碍物的位置信息，否则认为检测到不同的障碍物，分别在显示屏上显示相关信息；

步骤二、一个检测障碍物位置循环后，当距离dis小于安全距离dis_safe时，判断障碍物是否位于两后轮中间方向，如果不是，主控制器控制蜂鸣器工作并且点亮显示屏右下方的危险标志并闪烁，向驾驶员发出报警信息；如果是，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序，此时第二组倒车雷达中的第二雷达、第三雷达、第五雷达、第六雷达和第七雷达分为两小组进行三角锥测高工作，第一小组：第二雷达发射，第二雷达、第五雷达和第六雷达接收；第二小组：第三雷达发射，第三雷达、第六雷达和第七雷达接收，通过每个小组探测并解算的三角锥结合倒车雷达的距地高度可以得到障碍物的高度h，当h小于车辆最小离地间隙h_min时，认为障碍物不会影响正常倒车，显示屏在极坐标系下显示低矮障碍物位置信息，并且不报警，当h≥h_min时，正常报警，当两个小组都检测到障碍物时，直接取最大高度与h_min比较。

本实用新型的有益效果：