[实用新型]云台电机、云台、拍摄装置及飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器动力装置技术领域，尤其涉及一种云台电机、云台、拍摄装置及飞行器。

背景技术

电机作为重要的动力源，应用非常广泛。在将电机负载调节平衡后，电机正常工作所需力矩较小，电机的电流也会较小。但是，当电机负载不平衡或者电机高速运动时所受风阻较大时，电机需要持续输出较大力矩以维持其平衡状态，这就导致电机线圈持续发热，如果电机线圈的散热环境不理想，造成大量热量集聚在电机线圈上，这可能会导致电机因过热烧毁，最终导致电机所在的云台发生故障，造成云台的返修，给用户带来不便。

目前，在云台摄像机中，为了避免烧毁云台中的电机，云台的惯性测量单元(即IMU，Inertial measurement unit)可以根据其发出的电流指令建立电流模型，通过该电流模型来估算电机温度，如果连续输出电流超过某一门限电流并累计一段时间后，则认为电机过热并将电机关闭，从而实现电机的保护。

但该电流模型无法准确的估算出电机线圈的真实温度，会存在电机已经过热而未启动电机的保护或者电机线圈在散热条件较好的情况下过早保护这两种情况的发生，从而影响云台的正常使用。例如，电机由于温度过高而启动保护后，立即对云台重新上电，惯性测量单元需要重新通过上述电流模型来估算电机温度，直到符合启动电机保护的条件时，才会开会启动电机保护，而惯性测量单元估算电机温度需要一定的时间，然而电机在云台重新上电时已经处于高温条件下，这就会导致电机因过热烧毁。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种云台电机、云台、拍摄装置及飞行器。

具体地，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

本实用新型提供的一种云台电机，所述电机用于驱动所述云台的轴组件转动，所述电机包括电机线圈，所述电机还包括设于所述电机线圈上的测温元件，所述测温元件用于与控制模块电连接，所述控制模块用于根据所述测温元件检测的实时温度，来调节该电机线圈的输入电流。

可选地，当所述测温元件检测的实时温度小于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被控制为正常的输入电流；并当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。

可选地，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值且小于第二温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。

可选地，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第二温度阈值时，所述电机被关闭。

可选地，所述测温元件贴附在所述电机线圈上。

可选地，所述测温元件设于所述电机线圈的内部。

可选地，所述测温元件是模拟温度传感器或数字温度传感器。

本实用新型提供的一种云台，包括轴组件和惯性测量单元，所述云台还包括上述云台电机、以及控制所述电机的控制模块，所述电机用于驱动所述轴组件转动。

可选地，所述控制模块是电调模块，所述电调模块设于所述电机上，且所述电调模块被设定为，周期性获取所述测温元件检测的实时温度。

本实用新型提供的一种拍摄装置，包括上述云台和搭载在所述云台上的承载物。

可选地，所述承载物为摄像机。

本实用新型提供的一种飞行器，包括机身以及上述拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述机身上。

由以上本实用新型实施例提供的技术方案可见，本实用新型通过在电机线圈上直接增加测温元件，监测电机线圈的实时温度，根据实时温度来控制电机线圈的输入电流，从而控制电机输出的力矩，不仅能够最大限度的发挥电机的力矩特性，还能避免电机因过热而烧毁，达到保护电机的作用。

另外，本实施例提供的电机适用于各种应用场景，例如飞行器领域。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型一实施例中的飞行器的立体图；

图2是本实用新型一实施例中的云台结构框图；

图3是本实用新型一实施例中的电机结构框图；

图4是本实用新型一实施例中的控制模块的工作流程图；

图5是本实用新型一实施例中的又一电机的结构框图。

附图标记：