[实用新型]高集成度驱动转向一体化舵轮系统

权利要求书

1.一种高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于包括伺服驱动器(1)、驱动电机(2)、转向电机(3)、行星减速器(5)、一级齿轮减速器(9)、二级齿轮减速器(4)、限位开关(11)、舵机本体(6)的驱动轮及轴承，所述伺服驱动器(1)分别与驱动电机(2)、转向电机(3)、第一编码器(7)、第二编码器(8)连接；

第一编码器(7)和制动器(10)安装在驱动电机(2)上，驱动电机(2)的驱动轴与二级齿轮减速器(4)相连；二级齿轮减速器(4)设置在舵轮本体(6)的齿轮箱内，驱动电机(2)的壳体固定安装在舵轮本体(6)的齿轮箱上；

第二编码器(8)安装在转向电机(3)内，行星减速器(5)安装在转向电机(3)的输出轴上，行星减速器(5)的输出轴穿过安装盘通过齿轮与一级齿轮减速器(9)的小齿轮连接，一级齿轮减速器(9)设置在舵轮本体(6)的顶部；舵轮本体(6)的驱动轮的内齿与二级齿轮减速器(4)连接；

一对限位开关(11)设置在安装盘上，一级齿轮减速器(9)的小齿轮位于一对限位开关(11)之间，限制转向电机(3)的位置，电位器(12)设置在安装盘上，通过齿轮与一级齿轮减速器(9)连接；转向电机(3)的输出轴同时与安装盘、驱动电机(2)的输出轴垂直，并且安装盘与驱动电机(2)的输出轴平行。

2.根据权利要求1所述的高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于一级齿轮减速器(9)通过滚动轴承设置在舵轮本体(6)的顶部，所述滚动轴承的外圈与一级齿轮减速器(9)连接，滚动轴承的内圈通过安装块固定在安装盘的安装面上，该安装盘固定在舵轮本体(6)的壳体上。

3.根据权利要求1所述的高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于安装法兰与一级齿轮减速器(9)的大齿轮固定连接，该安装法兰的安装面与AGV机器人的车架底部连接。

4.根据权利要求1所述的高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于安装盘的底部设置第一编码器(8)的多圈供电电池。

5.根据权利要求1所述的高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于所述驱动电机(2)和转向电机(3)均为永磁同步电机。

6.根据权利要求1所述的高集成度驱动转向一体化舵轮系统，其特征在于所述一级齿轮减速器(9)、二级齿轮减速器(4)、限位开关(11)、舵轮本体(6)的驱动轮及轴承的箱体为集成化结构。