[实用新型]一种仿生动物眼睛用驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生动物，尤其涉及一种仿生动物眼睛用驱动机构。

背景技术

随着机器人技术的发展，对机器人的仿生性要求也越来越高。尤其是仿生机器人的细节部分，例如仿生动物对的眼睛、下巴和嘴等，现有技术中仿生动物的眼睛活动动作僵硬，逼真度较差。现有技术中也有逼真程度较高的仿生动物眼睛驱动机构，但是其传动机构较复杂，制造成本高。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷和不足，本实用新型的目的在于提供一种制造成本低、能够增强仿生动物眼睛逼真程度的仿生动物眼睛用驱动机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种仿生动物眼睛用驱动机构，包括眼球驱动机构和眼皮驱动机构，所述眼球驱动机构和眼皮驱动机构层叠设置，所述眼球驱动机构包括第一步进电机、第二步进电机、总底座、第一十字节、第二十字节、眼球固定座和仿生眼球，所述第一步进电机和第二步进电机并排设置，所述第一步进电机和第二步进电机分别与眼球固定座连接，所述总底座与眼球固定座通过第一十字节活动连接，所述第二步进电机通过第二十字节与眼球固定座连接，所述第一步进电机通过第二十字节与第一十字节的下方连接，所述眼球固定座和仿生眼球固定连接。

进一步的，所述第一步进电机包括第一定子、第一推杆、第一底座和第一接近开关，所述第一定子和第一推杆固定连接，所述第一定子位于第一底座的上方并与其固定连接，所述第一接近开关位于第一底座的末端并与其固定连接，所述第一底座通过第一转轴与总底座连接，所述第一推杆的前端与第二十字节固定连接。

进一步的，所述第二步进电机包括第二定子、第二推杆、第二底座和第二接近开关，所述第二定子和第二推杆固定连接，所述第二定子位于第二底座的上方并与其固定连接，所述第二接近开关位于第二底座的末端并与其固定连接，所述第二底座通过第二转轴与总底座连接，所述第二推杆的前端与第二十字节固定连接，所述第二接近开关与眼皮驱动机构相连接。

进一步的，所述眼皮驱动机构包括眼皮驱动电机定子、眼皮驱动推杆、检测快关座、眼皮驱动机构接近开关、总安装座、传动连杆、上眼皮、下眼皮和眼皮转轴，所述眼皮驱动推杆与眼皮驱动电机定子固定连接，所述眼皮驱动电机定子位于检测快关座的上方并与其固定连接，所述眼皮驱动机构接近开关位于眼皮驱动推杆的末端并与其固定连接，所述总安装座与眼皮驱动电机定子固定连接，所述上眼皮和下眼皮分别与总安装座的前端转动连接，所述眼皮驱动推杆的前端通过传动连杆分别与上眼皮和下眼皮连接。

进一步的，所述检测快关座的前端固定连接有接近开关感应部件。

进一步的，所述传动连杆由铰接短杆活动架和连接横杆组成，所述铰接短杆活动架位于连接横杆的两端，所述连接横杆的中间位置与眼皮驱动推杆的前端固定连接，所述铰接短杆活动架为四边形形状，所述铰接短杆活动架由四根短杆铰接而成。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：

(1)本实用新型通过将眼皮驱动机构和眼球驱动机构层叠设置，并通过接近开关控制通断，防止其在分离情况下运作，一方面节约了驱动机构占用空间，另一方面能够有效的避免分离时运作对设备造成损坏。

(2)本实用新型通过第一十字节和第二十字节的配合，并通过第一步进电机和第二步进电机分别控制眼球横向和竖向的活动，大大增强了仿生动物眼球的逼真程度，并且横向和竖向共同通过一传动机构，节约成本，节约资源。

(3)本实用新型通过步进电机和传动连杆配合驱动仿生动物眼皮开合，活动方便，效果逼真，并且传动机构少，设置有接近开关，故障率低。

附图说明

图1是本实用新型的整体机构示意图；

图2是本实用新型中的眼球驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型中的第一步进电机的侧视图；

图4是本实用新型中的俯视图；

图5是本实用新型中的眼皮驱动机构的侧面示意图；

图6是本实用新型中的眼皮驱动机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。