[实用新型]一种全向潜伏式的AGV小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV小车领域，特别是一种全向潜伏式的AGV小车。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

AGV小车的显著特点是无人驾驶,可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶,柔性好,自动化和智能化水平高。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置,并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。如果配有装卸机构,AGV小车还可以与其他物流设备自动接口,实现货物或物料装卸与搬运全过程自动化。此外,AGV小车还具有清洁生产的特点,AGV小车依靠自带的蓄电池提供动力,运行过程噪声极低、无污染,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

现有AGV小车的驱动模块与控制模块之间信号的传递不够精准，故而在通过控制模块对驱动模块进行控制，驱动其前行或转向时，容易出现路线上的偏差，给使用带来不便。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种驱动控制精准的全向潜伏式的AGV小车。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种全向潜伏式的AGV小车，包括车架和驱动模块，所述驱动模块包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机安装在箱体内，所述箱体设置在所述车架，两所述驱动轮分别安装在所述箱体外侧，所述驱动电机通过轮轴驱动所述驱动轮转动；

所述驱动模块还包括第一中间轴、转向盘、齿轮组和导电塑料电位器；

所述第一中间轴安装在所述箱体中部，其下端插入所述箱体并与箱体固定，其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体；

所述转向盘可转动地套装在所述第一中间轴的上部；所述齿轮组包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮套装固定在所述导电塑料电位器的输出轴，所述第二齿轮套装固定在所述第一中间轴的上部，且其固定在所述转向盘。

优选的，所述第一中间轴的两侧分别设有一组减震弹簧组，所述减震弹簧组的上端固定在所述转向盘，所述减震弹簧组的下端固定在所述箱体。

优选的，所述驱动模块的上方设有自动升降模块，所述自动升降模块安装在所述车架；

所述升降模块包括固定盘、升降电机、圆盘和升降轴承；

所述固定盘套装固定在所述第一中间轴的上部；

所述圆盘固定在所述升降电机的旋转轴，所述升降轴承偏心固定在所述圆盘的外侧端面；所述升降轴承设置在所述固定盘下方，使得所述升降电机在驱动所述圆盘旋转的过程中，所述升降轴承能通过所述固定盘带着所述驱动模块作升降动作。

优选的，所述升降电机的旋转轴上固定有偏心凸轮扣件，所述圆盘固定在所述偏心凸轮扣件；

所述偏心凸轮扣件的两侧分别设有接近开关，所述接近开关与所述AGV小车的控制模块电连接。

优选的，所述升降电机固定在电机安装板上，所述电机安装板安装在所述车架；

所示接近开关固定在所述电机安装板。

优选的，所述圆盘通过单向轴承安装在安装块，所述安装块安装在所述车架。

优选的，所述固定盘的下方间隔设置有抵压盘，所述抵压盘套装固定在所述第一中间轴的上部，所述升降轴承设置在所述固定盘和抵压盘之间，所述升降轴承能抵住所述抵压盘的端面后继续向下运动。

优选的，所述车架的车架平面下方设有牵引棒组件，所述牵引棒组件包括牵引架、牵引棒、固定棒、弹簧、法兰件、旋转盘、牵引电机和牵引轴承；

所述牵引架悬空固定在所述车架平面的内侧；

所述牵引棒沿竖直方向延伸设置在所述牵引架的中部，其上端可竖直向上伸出所述车架平面；所述固定棒的下端固定在所述牵引架的底面，其上端伸入所述牵引棒的内腔；所述弹簧套装在所述固定棒，其上端抵住所述内腔的顶面，所述弹簧的下端抵住所述牵引架的底面；

所述法兰件通过螺母套装固定在所述牵引棒的下端的外侧壁，其端面向所述牵引棒的外侧延伸；所述旋转盘固定在所述牵引电机的旋转轴的前端，所述牵引轴承偏心固定在所述旋转盘的外侧端面，且其设置在所述旋转盘的上方，并与所述法兰件相切。

优选的，还包括所述感应开关和感应件，所述感应件安装在所述旋转盘的外端面；所述感应开关和感应件电连接，所述感应开关与所述AGV小车的控制模块电连接。