[实用新型]一种自适应管径的管道机器人

权利要求书

1.一种自适应管径管道机器人，其特征在于：包括壳体，控制部分，伸缩杆，行进机构，壳体为整个装置起到支撑固定的作用，控制部分保证整个装置实现所需的功能，伸缩杆在整个装置中起到调距作用，行进机构由伺服电机提供动力，所述壳体设在整个装置的中心位置，壳体内壁嵌入支撑板，在支撑板上连接控制部分；所述控制部分，包括控制盒、伺服电机、减速器、陀螺仪和加速度计，控制盒内包含控制电路，陀螺仪和加速度计用来判断爬坡角度；所述伸缩杆包括齿轮传动和螺纹传动，实现距离调节；所述行进机构包括12个行进轮、锥齿轮、固定套，固定套保证相互啮合的一对齿轮能够保持啮合稳定，在伸缩杆随着管径变化而变化的情况下，相互啮合的齿轮不分离，不影响传动；所述的行进轮12个分两组，即前、后行进轮组，每组6个按照相隔120度再分成三组，每组两个轮子通过轴对称安置在锥齿轮的两侧；与该锥齿轮相啮合的另一个锥齿轮与伸缩杆连接，伸缩杆的另一端与另一对锥齿轮的其中一个锥齿轮连接，与之啮合的锥齿轮通过控制部分的减速器与伺服电机相连，如此，均匀分布于三个方向。

2.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：还包括用于检测管道三维坐标的检测装置。

3.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：所述伸缩杆结构包括：直齿轮，齿轮轴，带内螺纹的齿轮套，不带内螺纹的齿轮套，带外螺纹的圆柱薄壁结构，螺距与带内螺纹的齿轮套对应。

4.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：所述行进轮为橡胶轮，轮毂材质选用质量较轻的铝合金材质。

5.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：所述连接于伺服电机和锥齿轮之间的减速器为行星减速器或直齿轮减速器。

6.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：所述位于一对轮子中间的锥齿轮，其大端直径必须小于轮胎直径；与该锥齿轮啮合的锥齿轮大端直径必须小于对称分布于该锥齿轮两侧的行进轮之间的距离。

7.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：所述伸缩杆除调距外亦作传动轴用。

8.如权利要求1所述的一种自适应管径管道机器人，其特征在于：行进轮与轴之间安装压力传感器。