[实用新型]一种六自由度桌面型串联机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种六自由度桌面型串联机器人，属于串联机器人领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有公开技术申请号为：CN201510746030.1的一种多自由度串联机器人机构，所述机构由一条手臂和一个转接管组成，其中：所述手臂包含串联一体的三个关节和一个末端工具，三个关节分别为两个正交的可弯曲的关节和一个旋转关节；所述末端工具为刀具，由两个可分离的刀片组成；整条手臂共四个自由度；手臂的各个关节由其内部的两根骨架丝连接在一起，并分别由不同的驱动丝带动；所述转接管与驱动机构相连，用于固定所述手臂及所述骨架丝。本发明可用于有空间限制且自由度要求较高、操作复杂的场合。机器人手臂具有结构简单可靠、灵活性及稳定性好的优点。现有的串联机器人没有结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，无法让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种六自由度桌面型串联机器人，以解决现有的串联机器人没有结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，无法让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体、储物柜体、实验工作桌面、复合支架、工件支撑架、控制操作面板、控制计算机、控制电路系统，所述六自由度串联机器人本体、工件支撑架和控制操作面板、控制计算机均装设在所述实验工作桌面上，所述实验工作桌面底端与复合支架固定连接，所述复合支架侧端上设有控制电路系统，所述工件支撑架装设在六自由度串联机器人本体与控制计算机之间，所述工件支撑架上固定设有工件放置架，所述六自由度串联机器人本体由步进伺服驱动器、控位器、自由转臂和控制底座组成，所述自由转臂底部与步进伺服驱动器相连接，所述自由转臂通过步进伺服驱动器与控位器相连接，所述步进伺服驱动器通过控制底座与实验工作桌面表层相连接，所述六自由度串联机器人本体末端设有夹持工件，所述六自由度串联机器人本体与夹持工件和控制电路系统相连接，所述储物柜体固定装设在复合支架的左侧端。

进一步地，所述控制操作面板固定装设在工件支撑架的前端。

进一步地，所述实验工作桌面为防火桌面结构。

进一步地，所述控制电路系统由继电器、电容器和控制电缆组成。

进一步地，所述控制电路系统通过控制电缆与所述六自由度串联机器人本体相连接。

进一步地，所述控制操作面板上设有多个程序控制钮。

进一步地，所述复合支架上设有主机控制箱，所述复合支架底部设有万向脚轮。

进一步地，所述实验工作桌面下端中心处设有键盘架，所述键盘架通过推拉支架与实验工作桌面底部相连接。

本实用新型的有益效果：能够结合作业实训教学，提供技术教育实验的平台，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，同时实验桌可放置工具，为实验中提供便利。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种六自由度桌面型串联机器人的结构示意图；

图2为本实用新型工件支撑架的结构示意图；

图3为本实用新型控制操作面板的结构示意图；

图中：六自由度串联机器人本体-1、步进伺服驱动器-2、储物柜体-3、实验工作桌面-4、复合支架-5、工件支撑架-6、控制操作面板-7、控制计算机-8、控制电路系统-9、主机控制箱-10、万向脚轮-11、键盘架-12、推拉支架-13、控位器-14、自由转臂-15、夹持工件-16、继电器-17、电容器-18、控制电缆-19、工件放置架-20、程序控制钮-21、控制底座-22。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。