[实用新型]一种机械手臂及机器人

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括基座、手臂组件和旋转装置，所述旋转装置与所述基座连接，所述旋转装置可相对所述基座绕自身回转中心旋转，所述手臂组件包括主臂、副臂、执行臂、第一传动组件和第二传动组件，所述主臂的一端与所述旋转装置转动连接，另一端与所述副臂转动连接，所述副臂远离所述主臂的一端与所述执行臂转动连接，所述第一传动组件与所述旋转装置连接，用于驱动所述主臂与所述副臂均相对于所述旋转装置转动，所述第二传动组件与所述主臂连接，用于驱动所述副臂相对于所述主臂转动。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一传动组件包括固定件和连接件，所述固定件与所述旋转装置固定连接，所述连接件的一端与所述固定件连接，所述连接件可相对于所述固定件转动。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述第一传动组件还包括三角连接器，所述连接件远离所述固定件的一端与所述三角连接器连接，所述三角连接器与所述副臂连接，所述副臂可通过所述三角连接器相对于所述旋转装置转动。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一传动组件还包括传动件，所述传动件的一端与所述三角连接器连接，另一端与所述执行臂连接，所述执行臂可通过所述传动件相对于所述旋转装置转动。

5.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述主臂连接，所述第一驱动件用于驱动所述主臂相对于所述旋转装置转动。

6.如权利要求2-5任一项所述的机械手臂，其特征在于，所述第二传动组件包括曲柄组件，所述曲柄组件分别与所述主臂和所述副臂连接，所述曲柄组件可带动所述副臂相对于所述主臂转动。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述曲柄组件包括曲柄与连杆，所述曲柄分别与所述主臂和所述连杆的一端连接，所述连杆远离所述曲柄的一端与所述副臂连接。

8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述第二传动组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述曲柄连接，所述第二驱动件可驱动所述副臂相对于所述主臂转动。

9.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述旋转装置包括第三驱动件与固定器，所述固定器与所述基座连接，所述第三驱动件与所述固定器连接，所述第三驱动件可驱动所述手臂组件相对于所述基座绕自身回转中心旋转。

10.一种机器人，包括机身，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械手臂，所述基座与所述机身连接。