[实用新型]一种机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械工程技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。随着制造业技术的发展，机器人也在不断发展。机器人呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化，机电一体化，模块化等趋势，以适应机器人技术发展的需要。而机械手臂是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响机器人的性能。

然而，目前实际工作工程中机械手臂通常由于其路径规划均是采用单一路径，虽然单一路径运动方式简单可靠，但是无法满足其更高的工作要求，同时会很大程度上限制机械手臂运动过程中的灵活程，影响在运转过程中的精度控制，直接影响工作效率，使其机械手臂应用范围受到限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手臂，其能够满足机械手臂的多种运动轨迹，有效地提高机械手臂的运动灵活程度，使其得到更大范围的应用。

本实用新型的另一目的在于提供一种机器人，其能够同时实现机械手臂多种运动轨迹，有效地提高机器人的应用范围。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机械手臂，包括基座、手臂组件和旋转装置，所述旋转装置与所述基座连接，所述旋转装置可相对所述基座绕自身回转中心旋转，所述手臂组件包括主臂、副臂、执行臂、第一传动组件和第二转动组件，所述主臂的一端与所述旋转装置转动连接，另一端与所述副臂转动连接，所述副臂远离所述主臂的一端与所述执行臂转动连接，所述第一传动组件与所述旋转装置连接，用于驱动所述主臂与所述副臂均相对于所述旋转装置转动，所述第二传动组件与所述主臂连接，用于驱动所述副臂相对于所述主臂转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第一传动组件包括固定件和连接件，所述固定件与所述旋转装置固定连接，所述连接件的一端与所述固定件连接，所述连接件可相对于所述固定件转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第一传动组件还包括三角连接器，所述连接件远离所述固定件的一端与所述三角连接器连接，所述三角连接器与所述副臂连接，所述副臂可通过所述三角连接器相对于所述旋转装置转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第一传动组件还包括传动件，所述传动件的一端与所述三角连接器连接，另一端与所述执行臂转动连接，所述执行臂可通过所述传动件相对于所述旋转装置转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第一传动组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述主臂连接，所述第一驱动件用于驱动所述主臂相对于所述旋转装置转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第二传动组件包括曲柄组件，所述曲柄组件分别与所述主臂和所述副臂连接，所述曲柄组件可带动所述副臂相对于所述主臂转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述曲柄组件包括曲柄与连杆，所述曲柄分别与所述主臂和所述连杆连接，所述连杆远离所述曲柄的一端与所述副臂连接。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述第二传动组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述曲柄连接，所述第二驱动件可驱动所述副臂相对于所述主臂转动。

进一步地，在本实用新型较佳实施例中，所述旋转装置包括第三驱动件与驱动固定器，所述驱动固定器与所述基座连接，所述第三驱动件与所述驱动固定器连接，所述第三驱动件可驱动所述手臂组件相对于所述基座绕自身回转中心旋转。

一种机器人，包括机身，和上述的机械手臂，该机械手臂包括基座、手臂组件和旋转装置，所述旋转装置与所述基座连接，所述旋转装置可相对所述基座绕自身回转中心旋转，所述手臂组件包括主臂、副臂、执行臂、第一传动组件和第二转动组件，所述主臂的一端与所述旋转装置转动连接，另一端与所述副臂转动连接，所述副臂远离所述主臂的一端与所述执行臂转动连接，所述第一传动组件与所述旋转装置连接，用于驱动所述主臂与所述副臂均相对于所述旋转装置转动，所述第二传动组件与所述主臂连接，用于驱动所述副臂相对于所述主臂转动，所述基座与所述机身连接。