[实用新型]机器人夹爪的补偿单元

说明书

技术领域

本实用新型是与机器人夹爪有关，特别是一种机器人夹爪的补偿单元，其适用于让机器人夹爪具有补偿功能。

背景技术

机器人在现代的制造业中逐渐扮演吃重的角色，原因在于相对一般人员，机器人对于工作环境的要求低，在有毒、噪音乃至于被重压的危险环境中仍可工作，无须照明也无须休息，让产业界积极投入机器人的研发与运用。

对于机器人而言，由于定位不准确的问题，需要在末端工具前先装设补偿单元，由此补偿因为机器人定位以及工作台所产生的累进误差量，进而顺利地完成任务。如日本公开案第1988002687A号专利，即为上述的举例，其在需要补偿时，在末端工具的前先装设补偿单元。

又如美国第4745681号专利，提供另外一种补偿的方法。运用风流出穿孔，机械夹爪的各爪臂末端以气压计侦测不同位置的风压而寻找出正确穿孔而将插件插入穿孔。

由上述内容可知，补偿单元确实会被运用在机器人，可知对于机器人夹爪而言，也不例外。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机器人夹爪的补偿单元；一种机器人夹爪的补偿单元，包括一底座，顶部具有一第一贯孔；该底座于该第一贯孔相对两侧分别具有一第一侧壁和一第二侧壁；该底座于该第一侧壁朝向该第二侧壁突伸一第一凸部；该底座于该第二侧壁朝向该第一侧壁突伸一第二凸部。一移动件，设置在该第一侧壁和该第二侧壁之间，该移动件朝向该第一侧壁突伸一第三凸部；该移动件朝向该第二侧壁突伸一第四凸部；该移动件与该第一侧壁之间具有一第一间距；该移动件与该第二侧壁之间具有一第二间距。一第一滚动件，位于该第一凸部和该第三凸部之间，该第一滚动件的直径小于该第一间距。一第二滚动件，位于该第二凸部和该第四凸部之间，该第二滚动件的直径小于该第二间距。一滑座，设置在该底座且能够相对该底座滑动，该滑座具有一第二贯孔，该第二贯孔连通该第一贯孔。一第一弹性件，两端分别连接该底座和该滑座。由此，运用该第一、第二侧壁、该滚动件及该移动件间的间隙，再配合该第一弹性件与该滑座作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

也可以选择该第一凸部与该第一侧壁相连面呈平面或凹弧面，以控制该第一凸部与该第一滚动件的接触位置。

也可以选择还包含一第二弹性件，两端分别连接该底座和该滑座，由此让该第一弹性件与该第二弹性件作用在该滑座，让该滑座趋向处在平衡位置。

除此之外，也可以选择还包含一滑轨，设置在该底座；一滑块，是沿着该滑轨移动，该滑块连接该滑座，由此导引该滑座相对该底座的运动路径。

还有，可以让该底座还具有一壳部，该第一弹性件两端分别连接该壳部和该滑座。而若有该第二弹性件，该第二弹性件两端分别连接该壳部和该滑座。

此外，本实用新型还提供一种机器人夹爪的补偿单元，省略该第一弹性件改为使用包括一第一磁性件，连接该底座。一第二磁性件，连接该滑座。一第三磁性件，连接该底座。一第四磁性件，连接该滑座。该第二磁性件与该第一磁性件面对面的磁性，以及该第四磁性件与该第三磁性件面对面的磁性同时相斥或相吸。由此，运用该第一、第二侧壁、该滚动件及该移动件间的间隙，再配合该第一至第四磁性件之间的作用，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

当该底座还具有该壳部时，该第一磁性件和该第三磁性件连接该壳部。

其中：该第一凸部与该第一侧壁相连面呈平面或凹弧面；且该第二凸部与该第二侧壁相连面呈平面或凹弧面。

其中：还包含一滑轨，设置在该底座；一滑块，是沿着该滑轨移动，该滑块连接该滑座。

其中：该底座还具有一壳部，该第一磁性件和该第三磁性件连接该壳部。

本实用新型的有益效果是，运用各侧壁、滚动件、移动件间的间隙，再配合第一弹性件与该滑座作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

附图说明

为进一步说明本实用新型的技术内容，以下结合实施例及附图详细说明如后，其中：

图1是本实用新型第一实施例的立体图。

图2是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一实施例的结构。

图3是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一实施例增设第二弹性件。

图4是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一凸部与第一侧壁相连面呈平面。

图5是本实用新型第一实施例的分解图，显示第一实施例的元件。

图6是本实用新型第二实施例的剖视图。

图7是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示松放物体的使用状况。