[实用新型]一种用于抓取重物的三轴式机械手系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械人设备技术领域，特别涉及一种用于抓取重物的三轴式机械手系统。

背景技术

现有的机器人设备一般结构传动不稳定，结构复杂，特别是现有的机器人在机械手的手臂一般为两级结构，两级手臂均为直线型结构，两级手臂，受到手臂与基座的连接方式的限制，及手臂的直线型结构的限制，存在着机械手末端无法承载较重的物体，驱动机械手时抓取重物困难的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于抓取重物的三轴式机械手系统，以解决现有的机械手收到手臂形状的限制抓取重物困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于抓取重物的三轴式机械手系统，包括：

底座，底座上设置有支撑架，所述支撑架上部设置有基座，所述基座上设有三个连接部，所述连接部分别与三个短臂的一端转动连接，三个短臂的另一端分别与三个长臂的上端转动连接，三个长臂的下端与机械手的末端平台连接；

所述三个短臂与连接部连接的部分分别与一伺服电机相连，伺服电机用于驱动短臂转动，以带动长臂运动，其中，所述短臂为弧形，弧形的凹面朝向所述长臂所在侧。

较佳地，所述连接部的两侧设有沿着连接部延伸方向的凹槽。

较佳地，所述基座为圆盘式结构。

较佳地，所述长臂和短臂直接通过关节链接机构转动连接。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)通过将短臂设置为凹部朝向长臂所在侧的形式，弧形结构可以起到杠杆式的支撑作用，更好地与长臂转动连接，并为其提供驱动及支撑力，从而便于整个机械手系统抓取重物。

(2)通过对连接部设置凹槽、基座设为圆盘形式，从而在不改变原有的机械手其他结构的基础上，即可实现对更重的物体的抓取，具有结构简单、支撑效果良好的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型机械手系统结构侧部示意图；

图2为本实用新型机械手系统结构整体示意图；

图3为本实用新型机械手系统结构底部示意图。

具体实施方式

以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

如图1、2、3所示，本实施例提供了一种用于抓取重物的三轴式机械手系统，包括：

底座，底座上设置有支撑架，支撑架上部设置有基座1，基座1上设有三个连接部21、22、23，连接部21、22、23分别与三个短臂31、32、33的一端转动连接，三个短臂31、32、33的另一端分别与三个长臂41、42、43的上端转动连接，三个长臂41、42、43的下端与机械手的末端平台5连接。其中，末端平台5即为机械手用于抓取重物的端部，其可以为抓手式、夹子式、吸盘式或其他任何可用于抓取重物的末端结构，本实用新型不限制末端平台的具体结构形式。

其中，三个短臂31、32、33与连接部连接21、22、23的部分分别与伺服电机61、62、63相连，伺服电机61、62、63用于分别驱动短臂31、32、33转动，以分别带动长臂41、42、43运动，其中，三个连接部21、22、23的结构相同，短臂31、32、33的结构相同，三个长臂41、42、43的结构相同，短臂设置为弧形，弧形的凹面朝向长臂所在侧。

本实用新型通过将短臂设置为凹部朝向长臂所在侧的形式，使得该短臂起到支撑杆的作用，该短臂在端部与长臂两两连接，弧形结构可以起到杠杆式的支撑作用，更好地与长臂转动连接，并为其提供驱动及支撑力，从而便于整个机械手系统抓取重物。该机械手系统通过对部分结构的形状进行改进，从而在不改变原有的机械手其他结构的基础上，以及不增加短臂尺寸(如粗细、长短等)即可实现对更重的物体的抓取，具有结构简单、支撑效果良好的有益效果。

在本实用新型的一个优选实施例中，上述的各个连接部21、22、23的两侧设有沿着连接部21、22、23延伸方向的凹槽，该凹槽设置在连接部的侧面，使得连接部的侧面为部分凹陷的状态，从而使得连接部具有更好的重力承载性能，能够在同样的重量下具有更大的重力承载力。