[实用新型]轻量型的六轴机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，特别涉及一种轻量型的六轴机械手装置。

背景技术

目前，工业上使用的机器人为了扩展机器人的作业范围及提高机器人作业的灵活度，可采用六轴时机械机构。例如，申请号为201520381522.0的中国实用新型专利申请中，公开了一种六轴机器人。该机器人为六轴式结构，但其长臂及短臂均为直线型结构，使得该机器人在抓取重物时，所需要承载的短臂、长臂及连接结构等机器人自身的重量较重。在抓取重物时，受到自身结构的限制，无法抓取更重的物体，而在需要抓取重物时，紧靠单纯地扩展短臂、长臂的直径也会进一步增加自身重量，不利于抓取重物。此外，该机器人外形结构生硬，易发生刮擦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轻量型的六轴机械手装置，以解决现有的六轴机械手所存在的抓取重量受到自身限制较大、外形结构易于刮擦的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种轻量型的六轴机械手装置，包括底座、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体。五轴本体及六轴本体，所述一轴本体设置在所述底座上且与一轴电机相连，所述二轴本体与所述一轴本体转动连接，且所述二轴本体与二轴电机相连，所述三轴本体与所述二轴本体转动连接，且所述三轴本体与三轴电机相连，所述四轴本体与所述三轴本体转动连接，且所述四轴本体与四轴电机相连，所述五轴本体与所述四轴本体转动连接，且所述五轴本体与五轴电机相连，所述六轴本体与所述五轴本体转动连接，且所述六轴本体与六轴电机相连，其中，所述二轴本体为长臂，所述四轴本体为短臂，所述短臂为中间细两端粗的柱体，所述柱体表面设有方向沿轴向均匀分布的加强筋。

较佳地，所述长臂及所述短臂均为流线型。

较佳地，所述短臂中间处的直径为其与三轴本体转动连接的端部直径的1/2～2/3。

较佳地，所述长臂为流线型，且与一轴本体相连的一端截面尺寸大于其与三轴本体相连的一端。

较佳地，所述一轴电机、二轴电机、三轴电机为外置式电机。

本实用新型具有以下有益效果：

通过设置一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体、五轴本体及六轴本体依次转动连接，且各个轴分别与驱动电机相连，使得该机械手具有良好的活动范围，灵活度较大。而设置了长臂及短臂结构，特别是短臂通过设置加强筋实现短臂的轻量化设置，同时不影响短臂的强度，短臂重量的减轻降低长臂的支撑压力，进而保证对重物的抓取效率。该机械手具有轻量化、抓取重物效率较高的特点。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例提供的六轴机械手结构示意图。

标号说明：1-底座；2-一轴本体；3-一轴电机；4-二轴电机；5-二轴本体；6-三轴电机；7-三轴本体；8-四轴电机；9-四轴本体；10-五轴本体；11-六轴本体；91-加强筋。

具体实施方式

以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

如图1所示，本实施例提供的轻量型的六轴机械手装置，包括底座1、一轴本体2、二轴本体5、三轴本体7、四轴本体9、五轴本体10及六轴本体11，其中，一轴本体2设置在底座1上且并与一轴电机3相连，二轴本体5与一轴本体2转动连接，且二轴本体5与二轴电机4相连，三轴本体7与二轴本体5转动连接，且三轴本体7与三轴电机6相连，四轴本体9与三轴本体7转动连接，且四轴本体9与四轴电机8相连，五轴本体10与四轴本体9转动连接，且五轴本体10与五轴电机(图1中未示出)相连，六轴本体11与五轴本体10转动连接，且六轴本体11与六轴电机(图1中未示出)相连。各个轴之间转动连接的结构本领域技术人员可根据需要设置为与对应的电机相连的法兰、转轴或其他转动连接结构，只要其可以由对应的电机驱动以带动相应的轴进行转动即可。