[实用新型]一种机械手双杆式调节轴结构及机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人运动的零部件结构技术领域，特别涉及一种机械手双杆式调节轴结构及机械手。

背景技术

现有的机器人的机械臂往往是通过绞接头与驱动部件连接的，如申请号为201520381557.4的中国实用新型专利中公开的机器人并列系统，其长臂与短臂之间即为绞接的方式，实现电机驱动短臂时可以使得短臂带动长臂联动，从而使得机械手末端被带动工作。这种绞接的方式连接处摩擦力大，方向调整不灵活、长时间应用易于磨损，且不利于机械手抓取重物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手双杆式调节轴结构及机械手，以解决现有的机器臂连接处所存在的摩擦力大、调整不灵活、易于磨损、不利于机械手抓取重物的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手双杆式调节轴结构，包括：结构相同的两个连接轴、结构相同的两个臂杆及拉簧，

所述臂杆的两端均设有半圆形的光滑凹槽，所述连接轴的两端的端部均为圆球体，所述圆球体的尺寸与所述光滑凹槽相匹配，所述连接轴的两端的端部分别位于两个臂杆的端部对应处的光滑凹槽内，并通过所述拉簧将两个臂杆拉紧固定，以使两个臂杆相对所述连接轴进行转动连接。

较佳地，所述光滑凹槽的表面覆有铜层，用于作为与圆球体配合进行转动连接的缓冲机构。

较佳地，所述光滑凹槽的内表面设有储油室，用于储存润滑油，以在所述光滑凹槽与圆球体配合进行转动时进行润滑。

本实用新型还提供了一种机械手，包括3个如上所述的机械手双杆式调节轴结构，还包括基座、机械手末端、3个短臂及用于驱动短臂的电机，所述短臂一端与基座相连，另一端与所述机械手双杆式调节轴结构的一端相连，3个机械手双杆式调节轴结构的另一端与用于抓取物体的机械手末端相连。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)通过相互配合的圆球体及光滑凹槽便于双杆式调节轴结构相对短臂进行转动，使得两者间的转动更加的灵活。

(2)球形的转动连接机构由于存在光滑凹槽，降低了两者间的转动连接的摩擦力，特别是降低了该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例提供的机械手双杆式调节轴结构图；

图2为优选实施例提供的机械手结构图。

具体实施方式

以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

如图1所示，本实施例提供的一种机械手双杆式调节轴结构，包括：结构相同的两个连接轴21、22，结构相同的两个臂杆11、12及拉簧31、32，

其中，臂杆11、12的两端均设有半圆形的光滑凹槽4，对应地，连接轴21、22的两端的端部均为圆球体5，圆球体5的尺寸与光滑凹槽4相匹配，以使得圆球体5可以在光滑凹槽4内转动且不晃动。其中，该调节轴结构整体安装后，连接轴21、22的两端的端部的圆球体分别位于两个臂杆11、12的两个端部对应处的光滑凹槽内，并通过拉簧31、32分别在臂杆的两端将两个臂杆11、12拉紧固定，参见图1所示的结构，这样，通过连接轴与臂杆的转动连接及拉簧的拉紧作用，以使两个臂杆相对连接轴可以进行转动连接，同时整个双杆式调节轴结构整体更加稳固。其中，连接轴用于与机械手的短臂的轴孔配合以实现两者间的轴连接或固定连接，通过相互配合的圆球体及光滑凹槽便于双杆式调节轴结构相对短臂进行转动，使得两者间的转动更加的灵活。这种球形的转动连接机构由于存在光滑凹槽，降低了两者间的转动连接的摩擦力，特别是在该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。

在本实用新型的一个优选实施例中，上述的光滑凹槽的表面覆有铜层，用于作为与圆球体配合进行转动连接的缓冲机构。对应地，圆球体表面也可以覆有同层，同层使得圆球体与光滑凹槽进行嵌入式转动连接后起到良好的耐磨及缓冲作用，有效地降低该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。