[实用新型]可自动伸缩的行走装置及电动轮椅

说明书

本实用新型公开了一种可自动伸缩的行走装置及电动轮椅，该装置包括：上位部、下位部、多个可伸缩的推送杆以及多个可伸缩的支撑杆，其中，上位部设置在下位部之上，可伸缩的推送杆设置在上位部和下位部之间，可伸缩的支撑杆设置在上位部的底部，其中，行走装置利用可伸缩的推动杆以将上位部推送至具有高度和水平位差的预定位置处以执行具有高度和水平位差的伸缩移动，且行走装置利用可伸缩的支撑杆以将上位部推送至预定高度的位置处以执行具有高度位差的伸缩移动。通过以上方式，本实用新型能够自动实现各种复杂环境的行进。

技术领域

本实用新型涉及一种可自动伸缩的行走装置及电动轮椅。

背景技术

小型电动轮椅能够实现本体在电机的带动下移动，此结构由支撑人体的座位结构、电机带动双轮结构、控制本体移动方向的摇杆装置、控制各种机械结构运动的电路单元所组成。在人通过按键或摇杆发出指令后，电路单元得到命令信号，将此信号解析为电机的脉冲宽度调制PWM占空比、方向、使能等信号，电机按照指令进行运动。推杆电机能够实现联动机械结构进行平移。

但是，现有技术无法实现在具有高度位差的地形中移动，例如：在楼梯、高低不平的路面等场景；现有产品无法更稳定的实现高度上的移动，例如，现有产品通过气缸进行上下位高度变化，在上升高度上具有限制，如果上升高度过大，会导致座位不稳；通过机械结构进行升高，就需要其他人进行参与操作，不符合自动化的要求；通过类似消防云台和升降梯的方法，会导致需要下位部分重量比较大，否则会使该本体倾倒。

实用新型内容

本实用新型提供一种可自动伸缩的行走装置及电动轮椅，能够自动实现各种复杂环境的行进。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种可自动伸缩的行走装置，包括：上位部、下位部、多个可伸缩的推送杆以及多个可伸缩的支撑杆，其中，所述上位部设置在所述下位部之上，所述可伸缩的推送杆设置在所述上位部和所述下位部之间，所述可伸缩的支撑杆设置在所述上位部的底部，其中，所述行走装置利用所述可伸缩的推动杆以将所述上位部推送至具有高度和水平位差的预定位置处以执行具有高度和水平位差的伸缩移动，且所述行走装置利用所述可伸缩的支撑杆以将所述上位部推送至预定高度的位置处以执行具有高度位差的伸缩移动。

其中，当所述行走装置执行具有高度和水平位差的伸缩移动时，所述可伸缩的推送杆逐步伸开以推送所述上位部至具有高度和水平位差的预定位置处，在所述预定位置处展开所述可伸缩的支撑杆以使所述上位部固定在所述预定位置处，所述可伸缩的推送杆逐步收缩以将所述下位部拉至所述预定位置处从而执行所述具有高度和水平位差的伸缩移动。

其中，所述行走装置进一步包括电子锁，其设置在所述上位部与所述下位部之间以将所述上位部锁定在所述下位部上，其中，当执行所述具有高度和水平位差的伸缩移动或者所述具有高度位差的伸缩移动之前，所述电子锁解锁以使所述上位部与所述下位部分离；当执行所述具有高度和水平位差的伸缩移动或者所述具有高度位差的伸缩移动之后，所述电子锁锁定以使所述上位部锁定在所述下位部之上。

其中，所述行走装置进一步包括电机，其连接所述可伸缩的推送杆以驱动所述可伸缩的推送杆进行伸缩，且所述电机进一步连接所述可伸缩的支撑杆以驱动所述可伸缩的支撑杆进行伸缩。

其中，所述行走装置进一步包括操控杆和处理器，所述操控杆连接所述处理器以发出操控指令，所述处理器连接所述电机以根据所述操控指令而通过所述电机控制所述可伸缩的推送杆和所述可伸缩的支撑杆执行所述具有高度和水平位差的伸缩移动或者所述具有高度位差的伸缩移动。