[实用新型]一种简易机器人精度检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种简易机器人精度检测装置。

背景技术

机器人零位误差是影响机器人绝对定位精度的主要因素，机器人零位误差是指机器人各活动关节在初始位置(即机器人零位值)时实际位置与理论位置的相对误差值。机器人零位标定的目标则是对零位误差值进行辨识和补偿。

现有机器人精度性能测试技术主要通过激光跟踪仪和Dynalog机器人性能测试设备来进行测试，以上两款设备核心技术被国外垄断，售价高达几百万，测试方法较复杂，对测试人员理论要求较高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，成本低，并且方便操作的简易机器人精度检测装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种简易机器人精度检测装置，包括固定座和用于安装在机器人的末端(机器人的末端是指机器人手臂远离机器人本体的一端，在实际操作中用于对零部件进行加工以及操作的一端)的负载块；所述固定座上设有用于检测负载块水平位置的X轴千分表和Y轴千分表，以及检测负载块竖直位置的Z轴千分表，所述X轴千分表的测量头的轴线、所述Y轴千分表的测量头的轴线以及所述Z轴千分表的测量头的轴线相互垂直设置；当机器人带动所述负载块移动至所述固定座时，所述负载块分别抵接所述X轴千分表的测量头、所述Y轴千分表的测量头以及所述Z轴千分表的测量头。

本实用新型的有益效果是：在固定座上设置测量头相互垂直设置的X轴千分表、Y轴千分表以及Z轴千分表，将负载块安装在机器人末端，将整个装置放置在机器人手臂移动位置的终点位置，通过机器人带动负载块至固定块位置，负载块相互垂直的三面分别抵接三个千分表，读取千分表的读数，经过多次测量，检测机器人手臂移动的精度，结构简单，操作方便，并且成本低。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述负载块为球型的测试小球。

采用上述进一步方案的有益效果是：负载块采用球型的测试小球，球型的结构能更加精准，并且球型的结构不会有棱角对千分表以及操作人员造成损坏，更加安全。

进一步，所述负载块为方形体，当机器人带动所述负载块移动至所述固定座时，所述负载块的三个相邻的垂直面分别抵接所述X轴千分表的测量头、所述Y轴千分表的测量头以及所述Z轴千分表的测量头。

采用上述进一步方案的有益效果是：负载块采用方形体结构，检测时当机器人带动所述负载块移动至所述固定座时，所述负载块的三个相邻的垂直面分别抵接所述X轴千分表的测量头、所述Y轴千分表的测量头以及所述Z 轴千分表的测量头，避免采用其他不规则形状时，因为机器人的在检测的过程中由于位置的稍微改变而导致检测结构不准确。

进一步，还包括接收显示装置，所述X轴千分表、所述Y轴千分表和所述Z轴千分表均为数显千分表，所述接收显示装置分别与所述X轴千分表、所述Y轴千分表和所述Z轴千分表电路连接，用于接收所述X轴千分表、所述Y轴千分表和所述Z轴千分表传送的读数数据。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过接收显示装置分别连接X轴千分表、Y轴千分表和Z轴千分表，接收和统计三个千分表的读数，便于分析千分表的读数数据。

进一步，所述负载块的侧边上固定有负载扩展板，所述负载扩展板上设有固定孔。

采用上述进一步方案的有益效果是：负载扩展板的设置能方便增加负载，实现负载的可调，实现在多种负载情况下精度检测。

进一步，还包括分别用于夹持所述X轴千分表、所述Y轴千分表和所述 Z轴千分表的三个夹具，三个所述夹具均固定在所述固定座上。

采用上述进一步方案的有益效果是：夹具的设置方便三个千分表的安装和拆卸。

进一步，所述夹具包括夹体A和夹体B，所述夹体A固定在所述固定座上，所述夹体B与所述夹体A通过螺钉固定连接，所述X轴千分表、所述Y 轴千分表和所述Z轴千分表分别夹持在三个所述夹具的所述夹体A与所述夹体B之间。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过夹体A和夹体B将千分表进行固定，然后将夹体A固定在固定座上，方便对千分表的安装。

进一步，还包括工作台，所述固定座固定在所述工作台上。

采用上述进一步方案的有益效果是：工作台的设置能对固定座进行固定定位，避免在千分表收到抵压时造成固定块的移动，影响检测的准确性。