[实用新型]一种全方位机器人焊接系统

说明书

技术领域

本实用新型属于焊接技术领域，特别涉及一种机器人焊接系统。

背景技术

中国专利数据库中，有一种六轴关节工业机器人，其专利申请号：201420718842.6；申请日：2014.11.26；公开号：CN 204278012 U；公开日：2015.04.22；其结构包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90 度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴平行；所述手腕前端的端部装设有第六转动关节，该关节的旋转轴与第四转动关节的旋转轴同轴。该六轴关节机器人能够360°全方位自由移动或旋转，可以运用于装配、喷漆、搬运、焊接等领域。

现有技术中，通过在六轴关节机器人的前端安装焊枪，并采用定位夹具将待焊工件装夹住，以替代焊接工人实现自动焊接作业，大大提高了焊接效率和焊接精度。其不足之处在于：对于某些形状较为复杂的工件，工件需要焊接的焊缝位置容易被工件本身遮挡住，工件需要焊接的焊缝并不是充分暴露在外面，导致机器人在焊接移动过程中会与工件发生干涉，无法完成焊接作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种全方位机器人焊接系统，使得焊接机器人能够对待焊接位置比较隐蔽的工件进行焊接，避免焊接机器人在移动过程中与待焊工件发生干涉。

本实用新型的目的是这样实现的：一种全方位机器人焊接系统，包括底座，底座上设置有可以在三维空间内自由移动的焊接机器人，所述底座上对应焊接机器人设置有两个支撑座，两个支撑座之间转动支撑有旋转台，旋转台与旋转驱动机构传动连接，旋转台上设置有若干组装夹待焊工件的装夹机构，每组装夹机构分别对应一件待焊工件，所述旋转台上对应每件待焊工件还分别设置有定位机构，所述每组装夹机构包括至少两组夹具，所述每组夹具包括固定连接在旋转台上的固定架和活动连接在旋转台上的活动架，所述固定架上设置有支撑待焊工件的支撑板，所述活动架上设置有压紧待焊工件的挤压板，挤压板的挤压面倾斜设置，所述挤压板的挤压面与待焊工件为线接触，所述旋转台上设置有驱动活动架来回移动的直线推动机构。

本实用新型工作时，每组装夹机构装夹一件待焊工件，未装夹待焊工件之前，每组夹具的固定架和活动架是分开的，将待焊工件放置在对应装夹机构的固定架上，待焊工件水平支撑在对应夹具的支撑板上，定位机构对待焊工件进行定位，确保待焊工件摆放到位，直线推动机构推动活动架，使得挤压板的挤压面将待焊工件压紧，挤压板的挤压面与待焊工件之间为线接触，旋转驱动机构带动旋转台转动，由于焊接机器人的焊枪可以在三维空间内自由移动，通过旋转台的转动，待焊工件需要焊接的一端可以调整到便于焊接机器人进行焊接作业的角度，焊接机器人与旋转台互相配合以完成焊接作业。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：夹具夹持住工件中部，工件焊接端的需要焊接部位可以自由转动到焊接机器人的焊枪可以接触到的位置，避免焊接机器人与工件发生干涉，可以焊接形状结构复杂、待焊接部位并不裸露在外面的工件；旋转台上可以装夹多个待焊工件，提高了焊接效率；每组装夹机构由多个夹具组成，确保平稳牢固地装夹工件，防止工件焊接时移动，提高焊接精度；活动架挤压板与工件之间为线接触，防止焊接强度较低的内部中空工件时，夹具将工件夹得变形，起到保护工件的作用。本实用新型可以用于焊接长度较长、焊缝位置比较隐蔽的工件。

作为本实用新型的进一步改进，所述若干组装夹机构沿旋转台的长度方向均匀间隔排列设置，每组装夹机构相对应的若干组夹具沿旋转台的宽度方向均匀间隔排列设置。该技术方案使得装夹在旋转台上的工件排列有序，方便焊接机器人进行焊接作业，提高了焊接效率；装夹机构更加平稳地将工件装夹住，提高焊接精度。

作为本实用新型的优选，所述旋转台上对应夹具设置有滑槽，每个活动架底部设置有与对应滑槽相匹配的滑块一。直线推动机构带动活动架在滑槽内来回滑动，活动架和固定架互相配合将工件夹紧。