[实用新型]六工位筒件转运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的发展，企业在生产过程中对于机器人的应用也越来越多，其中转运机器人的应用比例最大，目前转运机器人主要有轨道式、机械手式、转盘式等，这些机器人一般配合工作人员或其他加工机器人进行生产加工。目前的转盘机器人智能化程度低，大都仅通过旋转装置，以旋转点为中心，将产品依次运输至各个工位，这样的机器人难以满足多机器人配合工作的要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是实现一种工作安全可靠、能够配合其他机器人或工作人员进行生产加工的转盘式转运机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：六工位筒件转运机器人，机器人设有位于中心位置的转盘，所述转盘每间隔60度设有一个侧向延伸的侧支撑杆，每个侧支撑杆端部均设有支架，每个所述支架顶端固定有两个用于放置筒状工件的支撑辊，所述转盘周围设有六个工位，所述转盘每旋转60度则支架均由一个工位进入另一个工位，每个所述支架和工位上均设有感应器，所述感应器包括信号发射器、信号接收器、连接信号发生器和信号接收器的信号处理器、连接信号处理器的存储器，当支架进入工位时，支架上的感应器与所在工位的感应器无线通信。

机器人包括设有控制器，所述控制器输出驱动信号至转盘的驱动机构，所述控制器与每个工位上的感应器的通信。

所述转盘与其中一个工位之间设有行程开关，所述行程开关与行经的侧支撑杆接触并输出感应信号至控制器。

每个所述支架上均设有压力传感器，所述压力传感器设置在支架与支撑辊之间，所述压力传感器输出压力信号至所在支架的感应器。

每个所述支架上均设有电池，所述电池为所在支架上的感应器和压力传感器供电。

所述转盘与每个侧支撑杆之间均设有加强筋。

本实用新型的优点在于结构简单，制造成本低，工作性能稳定可靠，可以根据需要配合工位要求进行转运加工。

附图说明

下面对本实用新型说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为六工位筒件转运机器结构示意图；

上述图中的标记均为：1、转盘；2、侧支撑杆；3、支架；4、支撑辊；5、感应器；6、行程开关；7、加强筋。

具体实施方式

如图1所示，六工位筒件转运机器人设有一个转盘1，转盘1由驱动机构驱动水平旋转，转盘1每间隔60度设有一个侧向延伸的侧支撑杆2，为确保支撑可靠，转盘1与每个侧支撑杆2之间均设有加强筋7。

每个侧支撑杆2端部均设有支架3，相邻侧支撑杆2之间的夹角相同(60度)，并且长度相同，每个支架3顶端固定有两个用于放置筒状工件的支撑辊4，两个支撑辊4并排水平固定，利用两个支撑辊4之间的间隙放置筒状工件，使筒状工件不易发生位移，放置稳定可靠。

转盘1周围设有六个工位，六个工位等夹角围绕转盘1设置，并且六个工位均在支架3的行径路线上，每个工位可以根据需要配备不同的机器人或工作人员，对筒状工件进行加工，这样的工位布置结构配合连接在转盘1上的支架3，则转盘1每旋转60度则支架3均由一个工位进入另一个工位。

每个支架3和工位上均设有感应器5，工位上的感应器5和支架3上个感应器5是相互配合的，并且只要支架3进入到某个工位后，则仅该工位上的感应器5与该支架3上的感应器5进行无线通信，这样可以让工位知晓当前支架3上筒状工件的参数信息和一些加工信息，工位上的感应器5可以输出信号至该工位上的其他机器人。

支架3和工位上的感应器5结构相同，感应器5包括信号发射器、信号接收器、连接信号发生器和信号接收器的信号处理器、连接信号处理器的存储器，信号发射器和信号接收器可采用常用的无线通信装置，如红外传感器，信号接收器将接收的信号输送至信号处理器处理，之后信号处理器将数据信号存储，当发射信号时，信号处理器也可由存储器调取数据，并通过信号发射器向外发送。

此外，每个支架3上均设有压力传感器，压力传感器设置在支架3与支撑辊4之间，可以感应到支撑辊4上是否有工件，压力传感器输出压力信号至所在支架3的感应器5，可以作为其中一个参数信号，用于与其他工位上的感应器5通信。

为了方便对旋转部件上的设备供电，在每个支架3上均设有电池，电池为所在支架3上的感应器5和压力传感器供电，感应器5和压力传感器耗电量低，因此电池可以使用较长的时间，在维护时进行更换即可。