[实用新型]机器人变距夹具

权利要求书

1.一种机器人变距夹具，其特征在于，包括：

机架，所述机架上设有滑轨；

调距装置，所述调距装置设于所述机架；所述调距装置包括主体及活动设于所述主体的调距件；所述调距件的移动轨迹与所述滑轨平行；

移动夹持装置，所述移动夹持装置包括第一夹爪及带动第一夹爪移动的第一驱动装置；所述第一驱动装置滑动设于所述滑轨；所述调距件与所述第一驱动装置固定。

2.根据权利要求1所述的机器人变距夹具，其特征在于，还包括固定夹持装置，所述固定夹持装置包括第二夹爪及带动第二夹爪的第二驱动装置，所述第二驱动装置设于所述机架上。

3.根据权利要求2所述的机器人变距夹具，其特征在于，所述移动夹持装置及所述固定夹持装置皆还包括用于推出纱筒的推出装置。

4.根据权利要求2所述的机器人变距夹具，其特征在于，

所述调距装置为调距气缸，所述第一驱动装置为第一爪手气缸，所述第二驱动装置为第二爪手气缸；

所述调距气缸的缸体设置在机架上，所述第一爪手气缸滑动设于所述滑轨；所述调距气缸的活塞杆的自由端与所述第一爪手气缸连接；所述调距件为所述调距气缸的活塞杆；

所述第一爪手气缸及所述第二爪手气缸的活塞杆的运动方向皆垂直于所述滑轨；

所述第一爪手气缸的活塞杆的自由端与所述第一夹爪连接，所述第二爪手气缸的活塞杆的自由端与第二夹爪连接。

5.根据权利要求4所述的机器人变距夹具，其特征在于，所述第一夹爪与第二夹爪皆包括：相互铰接的两个夹臂，分别为第一夹臂及第二夹臂；

相互铰接的两个连接臂，分别为第一连接臂及第二连接臂；

所述第一夹臂与所述第一连接臂相互铰接，所述第二夹臂与所述第二连接臂相互铰接；

所述两个夹臂的铰接处与爪手气缸的活塞轴的外端相互连接；

所述两个连接臂的铰接处相对于爪手气缸的活塞缸固定设置。

6.根据权利要求3所述的机器人变距夹具，其特征在于，所述推出装置为推出气缸，所述推出气缸的缸体相对于爪手气缸的活塞缸固定设置，推出气缸的活塞杆的自由端设有一推板。

7.根据权利要求4所述的机器人变距夹具，其特征在于，

所述移动夹持装置还包括第一固定架，所述第一爪手气缸、推出装置及第一夹爪设置在所述第一固定架上；所述第一固定架滑动设于所述滑轨；

所述固定夹持装置还包括第二固定架；所述第二爪手气缸、推出装置及第二夹爪设置在所述第二固定架上；所述第二固定架滑动设于所述滑轨。

8.根据权利要求4所述的机器人变距夹具，其特征在于，还包括一保护罩，所述保护罩罩设在所述机架上；所述调距气缸、移动夹持装置、固定夹持装置都设于所述保护罩内；所述保护罩对应所述第一夹爪及第二夹爪的位置设置为开口。

9.根据权利要求6所述的机器人变距夹具，其特征在于，所述推出气缸的活塞杆的运动方向与所述滑轨垂直。

10.根据权利要求6所述的机器人变距夹具，其特征在于，所述推板设有用于勾住所述纱筒的固定钩。