[实用新型]机器人变距夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种纺织行业的夹具，特别涉及一种机器人变距夹具。

背景技术

整经机是纺织行业中常用的一种机器，主要用于将纱线绕在盘头上将纱线进行上浆。纱线通过整经机整理前是绕在线筒上的，而带有纱线的线筒则是挂在整经机的纱架上。目前纺织厂中，纱筒上架的方式是通过人工进行，而且纱筒的整理运输都通过人工进行；这样的方式，虽然能够完整纱筒的整理、运输和上架，但是费时耗力，而且效率低下。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足，提供一种机器人变距夹具，其能实现机械整理及移动纱筒，提高工作效率。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人变距夹具，包括：

机架，所述机架上设有滑轨；

调距装置，所述调距装置设于所述机架；所述调距装置包括主体及活动设于所述主体的调距件；所述调距件的移动轨迹与所述滑轨平行；

移动夹持装置，所述移动夹持装置包括第一夹爪及带动第一夹爪的移动的第一驱动装置；所述第一驱动装置滑动设于所述滑轨；所述调距件与所述第一驱动装置固定。

作为优选，还包括固定夹持装置，所述固定夹持装置包括第二夹爪及带动第二夹爪的的第二驱动装置，所述第二驱动装置设于所述机架上。

作为优选，所述移动夹持装置及所述固定夹持装置皆还包括用于推出纱筒的推出装置。

作为优选，

所述调距装置为调距气缸，所述第一驱动装置为第一爪手气缸，所述第二驱动装置为第二爪手气缸；

所述调距气缸的缸体设置在机架上，所述第一爪手气缸滑动设于所述滑轨；所述调距气缸的活塞杆的自由端与所述第一爪手气缸连接；所述调距件为所述调距气缸的活塞杆；

所述第一爪手气缸及所述第二爪手气缸的活塞杆的运动方向皆垂直于所述滑轨；

所述第一爪手气缸的活塞杆的自由端与所述第一夹爪连接，所述第二爪手气缸的活塞杆的自由端与第二夹爪连接。

作为优选，所述第一夹爪与第二夹爪皆包括：相互铰接的两个夹臂，分别为第一夹臂及第二夹臂；

相互铰接的两个连接臂，分别为第一连接臂及第二连接臂；

所述第一夹臂与所述第一连接臂相互铰接，所述第二夹臂与所述第二连接臂相互铰接；

所述两个夹臂的铰接处与爪手气缸的活塞轴的外端相互连接；

所述两个连接臂的铰接处相对于爪手气缸的活塞缸固定设置。

作为优选，所述推出装置为推出气缸，所述推出气缸的缸体相对于爪手气缸的活塞缸固定设置，推出气缸的活塞杆的自由端设有一推板。

作为优选，所述移动夹持装置还包括第一固定架，所述第一爪手气缸、推出气缸及第一夹爪设置在所述单元固定架上；所述第一固定架滑动设于所述滑轨；

所述固定夹持装置还包括第二固定架；所述第二爪手气缸、推出气缸及第二夹爪设置在所述单元固定架上；所述第二固定架滑动设于所述滑轨。

作为优选，还包括一保护罩，所述保护罩罩设在所述机架上；所述调距气缸、移动夹持装置、固定夹持装置都设于所述保护罩内；所述保护罩对应所第一夹爪及第二夹爪的位置设置为开口。

作为优选，所述推出气缸的活塞杆的运动方向与所述滑轨垂直。

作为优选，所述推板设有用于勾住所述纱筒的固定钩。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

通过上述结构，本实用新型所述的机器人变距夹具，可以十分方便地调整夹爪的位置，从而提高夹取纱筒的速度，提高了整理、运输纱筒、纱筒上架的工作效率及精准率；并且节省了人力成本，释放了劳动力。对纺织厂的整体工作质量有了很大的提升。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型所述的夹持装置的结构示意图；

图中：

1—机架；2—调距气缸；3—滑轨；4—夹持装置；41—爪手气缸；42—推出气缸；421 —推板；422—固定钩；43—夹爪；431—连接臂；432—夹臂；44—固定架。

具体实施方式

参阅图1至图2所示，本实用新型所述的一种机器人变距夹具，包括机架、调距气缸、移动夹持装置及固定夹持装置。

机架上水平设有滑轨；调距气缸设置于机架上，调距气缸的活塞杆的运动方向与滑轨平行。