[实用新型]机器人舵机

权利要求书

1.机器人舵机，包括舵机本体，其特征在于，所述舵机本体上转动安装有由动力装置驱动的主动摩擦轮；

所述舵机本体上沿所述主动摩擦轮的径向滑动安装有由直线驱动装置驱动的滑座，所述滑座上转动安装有与所述主动摩擦轮摩擦配合的从动摩擦轮。

2.根据权利要求1所述的机器人舵机，其特征在于，所述主动摩擦轮的外表面为金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为非金属外表面，或者所述主动摩擦轮的外表面为非金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为金属外表面。

3.根据权利要求1所述的机器人舵机，其特征在于，所述直线驱动装置包括设于所述舵机本体上的腔体，所述腔体内转动安装有丝杠，所述丝杠连接第一电机，所述丝杠上传动连接有丝母，所述丝母固定连接有导杆，所述导杆一端滑动安装于所述腔体内，另一端伸出所述腔体且与所述滑座相抵靠。

4.根据权利要求3所述的机器人舵机，其特征在于，所述导杆与所述滑座之间设有压力传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人舵机，其特征在于，所述丝杠为梯形丝杠。

6.根据权利要求1所述的机器人舵机，其特征在于，所述动力装置包括第二电机，所述第二电机的输出轴上设有外齿轮，所述主动摩擦轮上设有与所述外齿轮相啮合的内齿圈。

7.根据权利要求1至6中任意一项权利要求所述的机器人舵机，其特征在于，所述舵机本体包括通过紧固件固定安装在一起的舵机上盖、舵机中盖和舵机下盖，所述主动摩擦轮转动安装于所述舵机中盖上，所述滑座滑动安装于所述舵机中盖上。

8.根据权利要求7所述的机器人舵机，其特征在于，所述舵机中盖上设有导轨，所述滑座滑动安装于所述导轨上。

9.根据权利要求8所述的机器人舵机，其特征在于，所述滑座为轴承座，所述轴承座上转动安装有转轴，所述从动摩擦轮套设在所述转轴上，所述转轴与所述轴承座之间设有轴承。

10.根据权利要求9所述的机器人舵机，其特征在于，所述舵机中盖上设有沿所述主动摩擦轮径向延伸的长圆孔，所述转轴穿过所述长圆孔；所述轴承和所述从动摩擦轮分别位于所述舵机中盖的两侧。