[实用新型]机器人舵机

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舵机。

背景技术

目前，机器人舵机减速装置主要通过齿轮传动传递动力，但是齿轮传动要求较高的制造和安装精度，成本较高。摩擦轮传动因其轮面没有轮齿，所以制造简单，而且工作时不会发生类似齿轮节距误差所引起的周期性冲击，因而运动平稳，噪声小。

但是，摩擦轮在传动时，易发生打滑，因此限制了摩擦轮传动在机器人舵机减速装置中的应用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机器人舵机，可以有效防止两个摩擦轮之间发生相对滑动。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：机器人舵机，包括舵机本体，所述舵机本体上转动安装有由动力装置驱动的主动摩擦轮；

所述舵机本体上沿所述主动摩擦轮的径向滑动安装有由直线驱动装置驱动的滑座，所述滑座上转动安装有与所述主动摩擦轮摩擦配合的从动摩擦轮。

作为一种改进，所述主动摩擦轮的外表面为金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为非金属外表面，或者所述主动摩擦轮的外表面为非金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为金属外表面。

作为一种改进，所述直线驱动装置包括设于所述舵机本体上的腔体，所述腔体内转动安装有丝杠，所述丝杠连接第一电机，所述丝杠上传动连接有丝母，所述丝母固定连接有导杆，所述导杆一端滑动安装于所述腔体内，另一端伸出所述腔体且与所述滑座相抵靠。

作为进一步的改进，所述导杆与所述滑座之间设有压力传感器。

作为进一步的改进，所述丝杠为梯形丝杠。

作为一种改进，所述动力装置包括第二电机，所述第二电机的输出轴上设有外齿轮，所述主动摩擦轮上设有与所述外齿轮相啮合的内齿圈。

作为一种改进，所述舵机本体包括通过紧固件固定安装在一起的舵机上盖、舵机中盖和舵机下盖，所述主动摩擦轮转动安装于所述舵机中盖上，所述滑座滑动安装于所述舵机中盖上。

作为进一步的改进，所述舵机中盖上设有导轨，所述滑座滑动安装于所述导轨上。

作为进一步的改进，所述滑座为轴承座，所述轴承座上转动安装有转轴，所述从动摩擦轮套设在所述转轴上，所述转轴与所述轴承座之间设有轴承。

作为进一步的改进，所述舵机中盖上设有沿所述主动摩擦轮径向延伸的长圆孔，所述转轴穿过所述长圆孔；所述轴承和所述从动摩擦轮分别位于所述舵机中盖的两侧。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：由于机器人舵机包括舵机本体、由动力装置驱动的主动摩擦轮、由直线驱动装置驱动的滑座以及设置在滑座上的从动摩擦轮；因而通过直线驱动装置带动滑座和从动摩擦轮移动，从而调整从动摩擦轮的位置，始终保证主动摩擦轮和从动摩擦轮接触，防止两者发生相对滑动；通过动力装置带动主动摩擦轮运动，主动摩擦轮和从动摩擦轮接触摩擦传动，实现动力传递。本实用新型提供的机器人舵机，在动力传递时，可以有效防止两个摩擦轮之间发生相对滑动。

由于所述主动摩擦轮的外表面为金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为非金属外表面，或者所述主动摩擦轮的外表面为非金属外表面，所述从动摩擦轮的外表面为金属外表面，因而可以有效降低舵机减速装置运行时的噪声。

由于所述直线驱动装置包括腔体、丝杠、第一电机、丝母和导杆，通过第一电机驱动丝杠转动，使丝母和导杆沿腔体移动，从而带动滑座和从动摩擦轮移动，使得直线驱动装置结构简单。

由于所述导杆与所述滑座之间设有压力传感器，通过压力传感器检测主动摩擦轮和从动摩擦轮之间的压力，从而使第一电机驱动丝杠转动，进而调整从动摩擦轮的位置，使主动摩擦轮和从动摩擦轮之间的压紧力恒定，可以有效防止主动摩擦轮和从动摩擦轮之间相对滑动。

由于所述丝杠为梯形丝杠，梯形丝杠和丝母传动具有反向自锁的特性，起到安全保护作用，即导杆传递给丝母的反作用力不会传递给第一电机，从动摩擦轮在调节到位后，第一电机不用输出力矩，节约能量。

由于所述动力装置包括第二电机，所述第二电机的输出轴上设有外齿轮，所述主动摩擦轮上设有与所述外齿轮相啮合的内齿圈，通过第二电机带动外齿轮转动，通过内齿圈带动主动摩擦轮转动，使得动力装置结构紧凑。

由于所述舵机中盖上设有导轨，所述滑座滑动安装于所述导轨上，导轨对滑座的运动起导向作用。

由于所述舵机中盖上设有长圆孔，所述转轴穿过所述长圆孔；长圆孔既满足了从动摩擦轮移动的距离又起到了限位作用，避免出现过调节。

附图说明

图1是本实用新型的外形图；