[实用新型]一种用于微创外科手术的微器械夹持机构

权利要求书

1.一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，包括由碳纤维管(20)连接的钳爪机构(10)和控制机构(30)，所述钳爪机构包括一对钳爪(11)、顶部与一对钳爪铰接而底部与线筒(13)铰接的中部支撑(12)，所述控制机构通过第一组钢丝绳控制一对钳爪的张开、闭合、同向摆动，控制机构通过第二钢丝绳(45)控制中部支撑的摆动；其特征在于：所述中部支撑呈圆锥状，中部支撑的侧壁上开设供第一组钢丝绳通过的走线沟槽(120)。

2.如权利要求1所述的一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，其特征在于：所述钳爪机构(10)设有对第一组钢丝绳进行导向的第一组导轮，第一组导轮位于线筒(13)内。

3.如权利要求2所述的一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，其特征在于：所述线筒(13)内固定设有第一轴(131)和第二轴(132)，第一轴和第二轴上下平行设置；

所述中部支撑(12)的底部铰接在第一轴上；

所述第一组导轮包括上导轮组和下导轮组，上导轮组铰接在第一轴上，下导轮组铰接在第二轴上。

4.如权利要求2所述的一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，其特征在于：所述一对钳爪(11)中的任一钳爪的根部开设安装槽口(110)，一对钳爪中的任一钳爪的一侧开设径向端子安装孔(111)和第一钢丝绳沟槽，一对钳爪中的任一钳爪的另一侧开设轴向端子安装孔(112)和第二钢丝绳沟槽，第一钢丝绳沟槽的圆心角和第二钢丝绳沟槽的圆心角均小于360度；

一对钳爪中的左钳爪(11-1)和右钳爪(11-2)交错安装在一起，左钳爪开设轴向端子安装孔的一侧位于右钳爪的安装槽口内。

5.如权利要求4所述的一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，其特征在于：所述控制机构(30)包括俯仰主动导轮组(31)、左主动导轮组(32)、右主动导轮组(33)；

所述第二钢丝绳(45)的中部与中部支撑(12)的底部固定连接，第二钢丝绳的左端逆时针缠绕固定在俯仰主动导轮组上，第二钢丝绳的右端顺时针缠绕固定在俯仰主动导轮组上；

与右钳爪(11-2)轴向端子安装孔固定连接的右侧张开钢丝绳(41)逆时针缠绕固定在左主动导轮组上，与右钳爪(11-2)径向端子安装孔固定连接的右侧闭合钢丝绳(42)顺时针缠绕固定在左主动导轮组上；

与左钳爪(11-1)轴向端子安装孔固定连接的左侧张开钢丝绳(43)逆时针缠绕固定在右主动导轮组上，与左钳爪(11-1)径向端子安装孔固定连接的左侧闭合钢丝绳(44)顺时针缠绕固定在右主动导轮组上。

6.如权利要求4所述的一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，其特征在于：所述走线沟槽(120)包括位于中部支撑左侧的左侧走线沟槽和位于中部支撑右侧的右侧走线沟槽；

与右钳爪轴向端子安装孔固定连接的右侧张开钢丝绳(41)、与左钳爪径向端子安装孔固定连接的左侧闭合钢丝绳(44)位于一对钳爪(11)的前侧，与右钳爪径向端子安装孔固定连接的右侧闭合钢丝绳(42)、与左钳爪轴向端子安装孔固定连接的左侧张开钢丝绳(43)位于一对钳爪的后侧；

右侧张开钢丝绳(41)和左侧闭合钢丝绳(44)向下穿过左侧走线沟槽后绕过第一组导轮的左侧上导轮组，再切向经过第一组导轮的左侧下导轮组，所述右侧张开钢丝绳绕过左侧上导轮组的左内侧上导轮(511)后，再经过左侧下导轮组的左内侧下导轮(521)，所述左侧闭合钢丝绳绕过左侧上导轮组的左外侧上导轮(512)后，再经过左侧下导轮组的左外侧下导轮(522)；

右侧闭合钢丝绳(42)和左侧张开钢丝绳(43)向下穿过右侧走线沟槽后绕过第一组导轮的右侧上导轮组，再切向经过第一组导轮的右侧下导轮组，所述右侧闭合钢丝绳绕过右侧上导轮组的右外侧上导轮(513)后，再经过右侧下导轮组的右外侧下导轮(523)，所述左侧张开钢丝绳绕过右侧上导轮组的右内侧上导轮(514)后，再经过右侧下导轮组的右内侧下导轮(524)。