[实用新型]一种用于微创外科手术的微器械夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及微创外科手术的夹持机构。

背景技术

申请号为201210011813.1的实用新型专利公开了一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括指尖夹持机构、指尖俯仰机构、旋转机构、把手部，指尖夹持机构安装在指尖仰俯机构上，指尖仰俯机构安装在旋转机构上，旋转机构连接把手部，所述的指尖夹持机构包括夹持转轴、复位扭簧、牵引桥、联板、两个夹持钳瓣，两个夹持钳瓣通过复位扭簧安装在一起组成夹持头，联板连接复位扭簧，夹持转轴安装在两个夹持钳瓣的下方，牵引桥连接联板。上述实用新型所设计的微创外科手术用手动三自由度微机械手，具有夹持、俯仰、旋转三个自由度。

上述实用新型专利中，俯仰联接桥2-1呈长方体状，具有棱边，容易对人体造成伤害。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：现有技术中，微创外科手术用微机械手，其器件的结构设计容易对人体造成伤害。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，包括由碳纤维管连接的钳爪机构和控制机构，所述钳爪机构包括一对钳爪、顶部与一对钳爪铰接而底部与线筒铰接的中部支撑，所述控制机构通过第一组钢丝绳控制一对钳爪的张开、闭合、同向摆动，控制机构通过第二钢丝绳控制中部支撑的摆动；所述中部支撑呈圆锥状，中部支撑的侧壁上开设供第一组钢丝绳通过的走线沟槽。

按上述技术方案，本实用新型所述微器械夹持机构的工作原理如下：控制机构通过缠绕第一组钢丝绳的方式控制一对钳爪的张开、闭合、同向摆动，以实现一对钳爪的夹持和左右摆动；控制机构通过缠绕第二钢丝绳的方式控制中部支撑的摆动，中部支撑带动一对钳爪前后摆动；中部支撑为圆锥状，第一组钢丝绳藏于中部支撑内凹的走线沟槽内，钳爪机构中部无其它器件，保证钳爪机构整体圆滑过渡，无棱角，避免对人体造成伤害。

所述钳爪机构设有对第一组钢丝绳进行导向的第一组导轮，第一组导轮位于线筒内，可有效地避免第一组导轮对人体造成伤害。

所述线筒内固定设有第一轴和第二轴，第一轴和第二轴上下平行设置；所述中部支撑的底部铰接在第一轴上；所述第一组导轮包括上导轮组和下导轮组，上导轮组铰接在第一轴上，下导轮组铰接在第二轴上。中部支撑的底部呈凸耳状，并伸入线筒内，线筒旋转而第一轴固定，以避免第一轴转动而伤害人体。同理，上导轮组和下导轮组转动而第二轴固定。所述第一组钢丝绳绕过上导轮组后，再切向地经过下导轮组，与控制机构连接，如此设计，可有效避免第一组钢丝绳过度弯折，以延长第一组钢丝绳的使用寿命。

所述一对钳爪中的任一钳爪的根部开设安装槽口，一对钳爪中的任一钳爪的一侧开设径向端子安装孔和第一钢丝绳沟槽，一对钳爪中的任一钳爪的另一侧开设轴向端子安装孔和第二钢丝绳沟槽，第一钢丝绳沟槽的圆心角和第二钢丝绳沟槽的圆心角均小于360度；一对钳爪中的左钳爪和右钳爪交错安装在一起，左钳爪开设轴向端子安装孔的一侧位于右钳爪的安装槽口内。按上述说明，所述左钳爪和右钳爪的结构相同，通过同一轴铰接在中部支撑顶部的U形凹槽内。在中部支撑呈圆锥状的前提下，所述左钳爪和右钳爪的交错安装，使第一组钢丝绳的排布偏向一侧，增大了第一组导轮放置的空间，使得导轮的直径增大，钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相继增大，从而延长了钢丝绳的使用寿命，并且提高了钢丝绳的等效许用强度，将微器械夹持机构的使用寿命整体提高。

所述控制机构包括俯仰主动导轮组、左主动导轮组、右主动导轮组；所述第二钢丝绳的中部与中部支撑的底部固定连接，第二钢丝绳的左端逆时针缠绕固定在俯仰主动导轮组上，第二钢丝绳的右端顺时针缠绕固定在俯仰主动导轮组上；与右钳爪轴向端子安装孔固定连接的右侧张开钢丝绳逆时针缠绕固定在左主动导轮组上，与右钳爪径向端子安装孔固定连接的右侧闭合钢丝绳顺时针缠绕固定在左主动导轮组上；与左钳爪轴向端子安装孔固定连接的左侧张开钢丝绳逆时针缠绕固定在右主动导轮组上，与左钳爪径向端子安装孔固定连接的左侧闭合钢丝绳顺时针缠绕固定在右主动导轮组上。