[发明专利]作业车辆的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及使用位置信息来控制制动装置的作业车辆的控制系统。

背景技术

在自卸车、轮式装载机和平地机这样的作业车辆中，有使用通过定位卫星得到的自身装置的位置、通过界标等标记得到的自身车辆的位置、或者通过推测导航等得到的自身车辆的位置来进行各种控制的车辆。在专利文献1中，记载有评价基于测距传感器的位置测算系统的可靠性并基于其结果来调整控制参数的技术。

专利文献1：日本特开2015－036840号公报

发明内容

作业车辆有时会在目标位置停止或者在目标位置减速至目标速度。在这样的情况下，作业车辆的制动装置进行动作使作业车辆停止或减速。在使作业车辆在目标位置停止的情况下，如果在目标位置的附近施加较大的制动力，虽然能够高精度地停车，但是对作业车辆产生的冲击也会增大。

本发明的目的在于提供一种作业车辆的控制系统，以在目标位置能使其成为目标速度的方式对作业车辆进行制动时，能够抑制对作业车辆产生的冲击，并且抑制对到达目标位置的作业车辆的位置所要求的精度的降低。

根据本发明的第一方式，提供一种作业车辆的控制系统，其用于控制具有制动装置的作业车辆，包括：位置信息生成部，其求取并输出上述作业车 辆的位置；以及控制部，其基于从上述位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息来控制上述制动装置，其中，上述控制部基于第一精度来决定用于控制上述制动装置的制动力，上述第一精度是从上述位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的精度。

根据本发明的第二方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有GNSS位置信息生成部和匹配导航位置信息生成部，从上述GNSS位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度，高于从上述匹配导航位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度。

根据本发明的第三方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有GNSS位置信息生成部和推测导航位置信息生成部，从上述GNSS位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度，高于从上述推测导航位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度。

根据本发明的第四方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有匹配导航位置信息生成部和推测导航位置信息生成部，从上述匹配导航位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度，高于从上述推测导航位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息的第一精度。

根据本发明的第五方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第一方式至第四方式中的任一方式中，上述控制部以随着上述第一精度升高使对上述作业车辆产生的冲击减小的方式决定上述制动力。

根据本发明的第六方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第五方式中，上述控制部使用使上述制动装置产生制动力的第一控制和第二控制来控制上述制动装置，上述第二控制在上述第一控制之后执行并且上述制动力为上述第一控制的上述制动力以上，上述控制部以随着上述第一精度升高使 上述第一控制时的上述制动力增大的方式决定制动力。

根据本发明的第七方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第五方式中，上述控制部仅使用使上述制动装置产生制动力的第一控制来控制上述制动装置，以随着上述第一精度升高使上述制动力减小的方式决定制动力。

根据本发明的第八方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第一方式至第四方式中的任一方式中，根据第二精度来决定用于控制上述制动装置的制动力，上述第二精度是上述作业车辆在目标停止位置停止时所要求的位置精度。

根据本发明的第九方式，提供一种作业车辆的控制系统，其用于控制具有制动装置的作业车辆，包括：位置信息生成部，其求取并输出上述作业车辆的位置；以及控制部，其基于从上述位置信息生成部获取的上述作业车辆的位置信息来控制上述制动装置，其中，上述控制部根据第二精度来决定用于控制上述制动装置的制动力，上述第二精度是上述作业车辆在目标停止位置停止时所要求的位置精度。

根据本发明的第十方式，提供一种作业车辆的控制系统，其在第九方式中，上述停止位置至少包括向破碎机卸土的位置和搬运路线上的停止位置，上述向破碎机卸土的位置处的第二精度高于上述搬运路线上的停止位置处的第二精度。