[发明专利]车道线检测方法及装置

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆前方路面的图片；

检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；

在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2，其中，车辆前方路面的图片的中心点不一定为两条直线之间的中心点；

根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线，具体包括：

分别将计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离与对应的预设距离阈值比较；

根据比较结果判断所述两条直线是否为成对车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当N＝2时，在两条直线上各取的2个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的连线形成4条线：左上线、左下线、右上线及右下线，所述根据比较结果判断所述两条直线是否为成对车道线，具体包括：

判断所述左上线是否属于预设的第一左上线距离阈值范围；

在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围时，判断左下线是否属于预设的第一左下线距离阈值范围；

在左下线属于预设的第一左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第一右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第一右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线；

在右上线属于预设的第一右上线距离阈值范围时，判断右下线是否属于预设的第一右下线距离阈值范围；

在右下线属于预设的第一右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线为成对车道线，在右下线不属于预设的第一右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围且在左下线属于预设的第二左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第二右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第二右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第二左下线距离阈值范围不等于预设的第一左下线距离阈值范围，所述预设的第二右上线距离阈值范围不等于所述预设的第一右上线距离阈值范围；

在右上线属于预设的第二右上线距离阈值范围时，判断右下线是否属于预设的第二右下线距离阈值范围，并在右下线属于预设的第二右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线为成对车道线；在右下线不属于预设的第二右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第二右下线距离阈值范围不等于所述预设的第一右下线距离阈值范围；

在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围，并且，在左下线既不属于预设的第一左下线距离阈值范围也不属于预设的第二左下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。