[发明专利]车道线检测方法及装置

说明书

一种车道线检测方法及装置，包括：获取车辆前方路面的图片(S11)；检测车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同(S12)；在车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在两条直线上各取N个点，并分别计算在两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2(S13)；根据计算的在两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断两条直线是否为成对车道线(S14)。通过上述方法能够提高获得车道线的检测结果的速度。

技术领域

本发明实施例属于图像处理领域，尤其涉及一种车道线检测方法及装置。

背景技术

车道线检测技术是车道偏离、碰撞预警和自动驾驶的基础技术。

现有的车道线检测方法中，获取实时视频流，再在实时视频流中检测成对车道线，而在检测车道线过程中需要消耗相当可观的资源，因此难以及时得到检测结果。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道线检测方法及装置，旨在解决现有方法难以及时得到车道线的检测结果的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种车道线检测方法，所述方法包括：

获取车辆前方路面的图片；

检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；

在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；

根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。

本发明实施例的另一目的在于提供一种车道线检测装置，所述装置包括：

图片获取单元，用于获取车辆前方路面的图片；

直线检测单元，用于检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；

距离计算单元，用于在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；

成对车道线判断单元，用于根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。

在本发明实施例中，由于根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线，而两点之间的距离计算较简单，因此能够快速得到计算结果，从而提高得到车道线的检测结果的速度。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的一种车道线检测方法的流程图；

图2是本发明第一实施例提供的一种在两条直线上分别取2个点，并与图片的中心连接的示意图；

图3是本发明第一实施例提供的另一种在两条直线上分别取2个点，并与图片的中心连接的示意图；

图4是本发明第一实施例提供的第一种决策分类树的示意图；

图5是本发明第一实施例提供的第二种决策分类树的示意图；

图6是本发明第一实施例提供的第三种决策分类树的示意图；

图7是本发明第一实施例提供的采用决策分类树检测成对车道线的示意图；