[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的管理系统

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，其是在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，

所述作业机械的控制系统具备：

位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；

非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及

控制部，其从所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果中抽出被检测物信息，并去除屏蔽区域的内侧的所述被检测物信息，该屏蔽区域以包含所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分的方式设定。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，

所述被检测物信息包含所述非接触传感器的检测结果以及根据该检测结果中的向上方突出的上方突出物的位置而生成的地图信息中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制系统，其中，

所述控制部具备计测输出机构，该计测输出机构进行：抽出向上方突出的上方突出物的位置的抽出动作；将通过所述抽出动作抽出的所述上方突出物的位置生成为地图信息的生成动作；以及通过对照所述非接触传感器的检测结果与所述地图信息来确定所述作业机械的位置的确定动作，

所述计测输出机构在进行所述抽出动作、所述生成动作以及所述确定动作中的至少一个动作时，使用去除了所述屏蔽区域内的位置后的信息。

4.根据权利要求3所述的作业机械的控制系统，其中，

所述计测输出机构在删除了所述屏蔽区域内的被检测物信息之后，进行所述抽出动作、所述生成动作以及所述确定动作中的至少一个动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

所述作业机械的控制系统具备接收部，该接收部接收从所述矿山的管制设施发送来的与所述地形变化部分以及所述机械的位置相关的位置关联信息，

所述控制部基于由所述接收部接收到的所述位置关联信息来设定所述屏蔽区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

在所述屏蔽区域内设定有规定的目标部分的情况下，所述控制部在进行所述抽出动作、所述生成动作以及所述计算动作时，使用所述目标部分的位置信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

所述屏蔽区域包含划分为格子状的多个单位区域。

8.一种作业机械的控制系统，其是在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，

所述作业机械的控制系统具备：

位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；

非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及

计测输出机构，其进行确定动作，在该确定动作中，通过对照地图信息与所述非接触传感器的检测结果来确定所述作业机械的位置，所述地图信息是基于所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果而生成的，

所述计测输出机构在进行所述确定动作时，使用去除了规定的屏蔽区域内的位置后的所述地图信息。

9.一种作业机械，其具备：

在矿山的行驶路径上行驶的作业机械主体；以及

权利要求1至8中任一项所述的作业机械的控制系统。

10.一种作业机械的管理系统，其具备：

权利要求9所述的作业机械；以及

管制设施，其设于矿山，并发送与所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分以及所述机械中的至少一方的位置相关的位置关联信息，

所述作业机械的控制系统接收所述位置关联信息，并基于接收到的所述位置关联信息来设定所述屏蔽区域。