[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的管理系统

说明书

技术领域

本发明涉及作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的管理系统。

背景技术

在矿山的开采现场，例如运行有专利文献1所公开那样的自卸车等作业机械。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-242520号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

当在矿山的行驶路径上自主行驶的作业机械的电离层产生异常时，使用全球导航卫星系统检测到的位置的精度会降低，有时会使运行停止。其结果是，可能导致矿山中的生产率降低。

本发明的目的在于，提供一种能够抑制矿山中的生产率降低的作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的管理系统。

用于解决技术问题的方案

根据本发明的第一方案，提供一种作业机械的控制系统，其是在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，所述作业机械的控制系统具备：位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及控制部，其从所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果中抽出被检测物信息，并去除屏蔽区域的内侧的所述被检测物信息，该屏蔽区域以包含所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分的方式设定。

根据本发明的第二方案，提供一种作业机械的控制系统，其是在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，所述作业机械的控制系统具备：位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及计测输出机构，其进行确定动作，在该确定动作中，通过对照地图信息与所述非接触传感器的检测结果来确定所述作业机械的位置，所述地图信息是基于所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果而生成的，所述计测输出机构在进行所述确定动作时，使用去除了规定的屏蔽区域内的位置后的所述地图信息。

根据本发明的第三方案，提供一种作业机械，其具备：在矿山的行驶路径上行驶的作业机械主体；以及本发明的第一方案所记载的作业机械的控制系统。

根据本发明的第四方案，提供一种作业机械的管理系统，其具备：本发明的第二方案所记载的作业机械；以及管制设施，其设于矿山，并发送与所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分以及所述机械中的至少一方的位置相关的位置关联信息，所述作业机械的控制系统接收所述位置关联信息，并基于接收到的所述位置关联信息来设定所述屏蔽区域。

发明效果

根据本发明，能够抑制矿山中的生产率降低。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的作业机械的管理系统的一例的图。

图2是示出应用了实施方式1所涉及的作业机械的管理系统的矿山的一例的俯视图。

图3是实施方式1所涉及的自卸车的控制框图。

图4是实施方式1所涉及的自卸车的硬件结构图。

图5是示出实施方式1所涉及的障碍物传感器的激光传感器的检测范围的俯视图。

图6是对实施方式1所涉及的作业机械的控制系统的位置计测控制器的对照导航位置运算部检测位置以及方位的方法进行说明的图。

图7是示出实施方式1所涉及的作业机械的控制系统的地图保存用数据库所存储的地图信息的一部分的图。

图8是将图7中的XIV部放大示出的图。

图9是说明激光传感器所进行的检测的一例的图。

图10是说明激光传感器所进行的检测的一例的图。

图11是示出根据检测结果而生成的地图信息的一例的图。

图12是示出根据检测结果而生成的检测信息的一例的图。

图13是示出观测点可利用判断部的一例的框图。

图14是示出屏蔽区域的一例的图。

图15是示出屏蔽区域的一例的图。

图16是示出屏蔽区域的一例的图。

图17是示出屏蔽区域的一例的图。

图18是说明激光传感器所进行的检测的一例的图。

图19是说明激光传感器所进行的检测的一例的图。

图20是示出检测信息以及地图信息的一例的图。

图21是示出检测信息的一例的图。

图22是实施方式1所涉及的作业机械的控制系统的流程图的一例。

图23是图22的步骤ST3的流程图的一例。