[发明专利]农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端

权利要求书

1.一种农业无人飞行器的航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述农业无人飞行器的地面控制端自带的定位装置，获取所述地面控制端当前位置的定位信息；

通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息；所述输入装置包括第五按键、第六按键、第七按键和第八按键，所述第五按键对应第一种标示信息，第一种标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是作业区域的边界点；所述第六按键对应第二种标示信息，第二种标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是所述作业区域内障碍物所在的位置，或者用于标识所述地面控制端的当前位置是所述作业区域内障碍物所在区域的边界点；所述第七按键对应第三种标示信息，第三种标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是作业区域边界上的关键点；所述第八按键对应第四种标示信息，第四种标示信息用于标识所述地面控制端的当前位置是预设地点，所述预设地点用于校准所述农业无人飞行器的定位偏差；

记录所述地面控制端的当前位置的定位信息以及标示信息；

根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息；

根据所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，确定所述农业无人飞行器的作业航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点包括如下至少一种：

转角位置、非直线位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据记录的所述定位信息以及标示信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域的地理信息，包括：

根据作业区域边界上的关键点的定位信息，确定所述农业无人飞行器的作业区域边界的地形信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述农业无人飞行器位于所述预设地点时，所述农业无人飞行器检测的所述预设地点的位置信息；

根据所述预设地点的定位信息，以及所述农业无人飞行器检测的所述预设地点的位置信息，对所述农业无人飞行器的定位偏差进行校准。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第五按键、第六按键、第七按键和第八按键分别设置在地面控制端外壳的不同位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入装置为触摸屏。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述农业无人飞行器的地面控制端的输入装置，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息，包括：

通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述地面控制端的当前位置的标示信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入装置还包括第一按键、第二按键、第三按键和第四按键，所述方法还包括：

通过用户操作的第一按键，获取所述农业无人飞行器在所述作业区域中第一位置的定位信息；

通过用户操作的第二按键，获取所述农业无人飞行器在所述作业区域中第二位置的定位信息；

根据所述第一位置的定位信息和所述第二位置的定位信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间的连线；

通过用户操作的第三按键或第四按键，确定所述农业无人飞行器的喷洒方向相对于所述连线的方向。