[发明专利]广角照片拍摄方法、装置、云台、无人飞行器及机器人

权利要求书

1.一种广角照片拍摄方法，其特征在于，包括：

控制镜头在多个方位角拍照，所述多个方位角包括n个纬度信息和m个经度信息，n是大于或等于2的整数，m是大于或等于1的整数；

将所述镜头在多个方位角拍摄的照片合成为超广角照片；

所述镜头设置在云台，所述镜头拍摄每张照片时的方位角包括俯仰角、航向角和横滚角；

所述将所述镜头在多个方位角拍摄的照片合成为超广角照片之前，还包括：

获取所述云台中的姿态传感器感测的所述镜头拍摄每张照片时所述镜头的俯仰角、航向角和横滚角；

根据所述姿态传感器感测的所述镜头拍摄每张照片时所述镜头的俯仰角、航向角和横滚角，修正所述镜头拍摄每张照片时所述云台的俯仰角、航向角和横滚角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制镜头在多个方位角拍照之前，还包括：

获取镜头的参数信息；

根据所述参数信息，计算控制所述镜头拍摄照片的所述多个方位角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述镜头的参数信息包括如下至少一种：

所述镜头的视角、所述镜头的像素、所述镜头的光圈和所述镜头的焦距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头的焦距是可变的；或者

所述镜头的焦距是固定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头设置在拍摄设备，所述拍摄设备与云台固定连接。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取镜头的参数信息，包括：

所述云台通过无线通信方式接收所述拍摄设备发送的所述镜头的参数信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述参数信息为视角；

所述根据所述参数信息，计算控制所述镜头拍摄照片的所述多个方位角，包括：

根据所述镜头的视角和相邻两张照片重合区域的预设视角，计算所述云台的转动角度；

根据所述镜头的视角、相邻两张照片重合区域的预设视角和所述超广角照片预期达到的视角，计算所述云台的转动次数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述镜头的视角包括第一水平视角和第一竖直视角；

所述相邻两张照片重合区域的预设视角包括第二水平视角和第二竖直视角；

所述超广角照片预期达到的视角包括第三水平视角和第三竖直视角。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云台的转动角度包括所述云台在水平方向转动的角度间隔和所述云台在竖直方向转动的角度间隔；

所述根据所述镜头的视角和相邻两张照片重合区域的预设视角，计算所述云台的转动角度，包括：

根据所述第一水平视角和所述第二水平视角，计算所述云台在水平方向转动的角度间隔；

根据所述第一竖直视角和所述第二竖直视角，计算所述云台在竖直方向转动的角度间隔。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云台的转动次数包括所述云台在水平方向转动的次数和所述云台在竖直方向转动的次数；

所述根据所述镜头的视角、相邻两张照片重合区域的预设视角和所述超广角照片预期达到的视角，计算所述云台的转动次数，包括：

根据所述第一水平视角、所述第二水平视角和所述第三水平视角，计算所述云台在水平方向转动的次数；

根据所述第一竖直视角、所述第二竖直视角和所述第三竖直视角，计算所述云台在竖直方向转动的次数。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述控制镜头在多个方位角拍照，包括：

根据所述云台在水平方向转动的角度间隔、所述云台在竖直方向转动的角度间隔、所述云台在水平方向转动的次数、以及所述云台在竖直方向转动的次数，控制所述镜头位于不同的方位角；

控制所述镜头在各个方位角分别拍摄照片。