[发明专利]无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

检测用户对交互界面的第一操作，其中，所述交互界面显示无人机拍摄的拍摄画面；

根据所述第一操作确定触发的无人机的飞行模式，控制所述无人机按照所述飞行模式飞行；

当所述第一操作为触点操作时，所述第一操作触发的飞行模式为指点飞行模式；

所述指点飞行模式用于指示所述无人机朝着所述触点操作在拍摄画面中指示的方向飞行；

所述控制所述无人机按照所述飞行模式飞行，包括：

控制所述无人机按照所述指点飞行模式飞行；

当所述第一操作为画框操作时，所述第一操作触发的飞行模式为跟踪飞行模式；

所述画框操作用于将拍摄画面中框选的对象作为跟踪的目标对象；所述跟踪飞行模式指示所述无人机对所述目标对象进行跟踪飞行；

所述控制所述无人机按照所述飞行模式飞行，包括：

控制所述无人机按照跟踪飞行模式对所述目标对象进行跟踪飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测对交互界面的第一操作之后还包括：

检测对所述交互界面的第二操作；所述第二操作用于确定无人机的跟踪飞行模式的子模式；

所述控制所述无人机按照跟踪飞行模式对所述目标对象进行跟踪飞行包括：

控制所述无人机按照所述跟踪飞行模式的子模式对所述目标对象进行跟踪飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟踪飞行模式的子模式为水平环绕跟踪飞行模式，所述水平环绕跟踪模式用于指示所述无人机以目标对象为中心，保持所述无人机与所述目标对象的距离基本不变，在水平面上围绕目标对象跟踪飞行；

所述控制所述无人机按照所述跟踪飞行模式的子模式对所述目标对象进行跟踪飞行包括：

根据所述第二操作产生的控制杆量，控制无人机按照水平环绕跟踪模式对所述目标对象进行跟踪飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二操作为至少一个触点操作且基于所述至少一个触点向左移动；向左移动表示沿着图像坐标系的U轴的负轴方向移动；

所述根据所述第二操作产生的控制杆量，控制无人机按照水平环绕跟踪模式对所述目标对象进行跟踪飞行，包括：

根据所述第二操作产生的控制杆量，控制所述无人机以所述目标对象为中心沿逆时针或顺时针方向水平环绕飞行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二操作为至少一个触点操作且基于所述至少一个触点向右移动；向右移动表示沿着图像坐标系中U轴的正轴方向移动；

所述根据所述第二操作产生的控制杆量，控制无人机按照水平环绕跟踪模式对所述目标对象进行跟踪飞行，包括：

根据所述第二操作产生的控制杆量，控制所述无人机以所述目标对象为中心沿顺时针或逆时针方向水平环绕飞行。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟踪飞行模式的子模式为垂直环绕跟踪飞行模式；所述垂直环绕跟踪模式用于指示无人机以目标对象为中心，保持无人机与目标对象的距离基本不变，在垂直面上围绕目标对象跟踪飞行；

所述控制所述无人机按照所述跟踪飞行子模式对所述目标对象进行跟踪飞行，包括：

根据所述第二操作产生的控制杆量，控制所述无人机按照垂直环绕跟踪模式对所述目标对象进行跟踪飞行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二操作为至少一个触点操作且基于所述至少一个触点向上移动；向上移动表示沿着图像坐标系中V轴的负轴方向移动；

所述根据所述第二操作产生的控制杆量，控制所述无人机按照垂直环绕跟踪模式对所述目标对象进行跟踪飞行，包括：

根据所述第二操作产生的控制杆量，控制所述无人机以所述目标对象为中心沿远离地面的方向环绕飞行。