[发明专利]控制方法、装置、设备及可移动平台

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

确定可移动平台的运动方向；

按照所述可移动平台的运动方向，控制所述可移动平台的朝向，以使配置在所述可移动平台上的探测设备能够探测到所述运动方向上的障碍物；

所述控制所述可移动平台的朝向包括:

根据所述可移动平台的运动方向、所述探测设备当前的探测方向，确定所述可移动平台从所述探测设备当前的探测方向转动到所述运动方向对应的第二劣弧；

确定所述可移动平台沿所述第二劣弧指示的方向从所述探测设备当前的探测方向转到所述运动方向时所述可移动平台的云台上的拍摄设备的拍摄方向相对于所述探测设备的探测方向转动的角度；其中，所述拍摄方向相对于所述探测方向的转动是以所述云台的Yaw轴为转动轴线；

根据所述转动的角度，确定所述可移动平台的转动方向，其中，所述可移动平台的转动方向包括如下至少一种：所述第二劣弧指示的方向，与所述第二劣弧对应的优弧指示的方向；

按照所述转动方向，控制所述可移动平台转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定可移动平台的运动方向，包括：

根据所述可移动平台的位移，确定所述可移动平台的运动方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定可移动平台的运动方向，包括：

根据所述可移动平台的运动速度，确定所述可移动平台的运动方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的位移，确定所述可移动平台的运动方向，包括：

根据所述可移动平台在世界坐标系中的位移，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台在世界坐标系中的位移，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向，包括：

根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的位移和Y轴方向的位移，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的运动速度，确定所述可移动平台的运动方向，包括：

根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的速度和Y轴方向的速度，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的速度和Y轴方向的速度，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向，包括：

根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的速度和Y轴方向的速度的比值，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的速度和Y轴方向的速度的比值，确定所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向，包括：

根据所述可移动平台在世界坐标系中的X轴方向的速度和Y轴方向的速度的比值，确定指示所述运动方向的角度；

对指示所述运动方向的角度进行滤波处理，得到所述可移动平台在世界坐标系中的运动方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述指示所述运动方向的角度是所述运动方向相对于参考方向的角度；

所述对指示所述运动方向的角度进行滤波处理之前，还包括：

若前一时刻指示所述运动方向的角度与后一时刻指示所述运动方向的角度之差的绝对值大于预设值，则确定替换角度；

将所述后一时刻指示所述运动方向的角度替换为所述替换角度，以使各时刻指示所述运动方向的角度连续。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定替换角度，包括：

确定从前一时刻所述可移动平台的运动方向转动到后一时刻所述可移动平台的运动方向对应的第一劣弧；

根据前一时刻指示所述运动方向的角度和所述第一劣弧对应的圆心角，确定所述替换角度。