[发明专利]控制方法、装置、设备及可移动平台

说明书

一种控制方法、装置、设备及可移动平台，该方法包括：确定可移动平台(100)的运动方向；按照可移动平台(100)的运动方向，控制可移动平台(100)的朝向，以使配置在可移动平台(100)上的探测设备(21)能够探测到运动方向上的障碍物。通过可移动平台(100)的运动方向来控制可移动平台(100)的朝向，保证探测设备(21)可以探测到运动方向上的障碍物，避免当探测设备(21)的探测方向与可移动平台(100)的运动方向不一致时，探测设备(21)无法探测到可移动平台(100)运动方向上的障碍物，从而提高了可移动平台(100)的操作安全性。

技术领域

本发明实施例涉及控制领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置、设备及可移动平台。

背景技术

目前可移动平台，例如无人飞行器、遥控拍摄车的机头设置有探测设备如雷达、双目避障系统、超声波系统等，用于探测可移动平台周围的障碍物，避免可移动平台在运动时碰撞到前方的障碍物。

在可移动平台在对拍摄对象进行拍摄时，可移动平台的控制器会控制云台转动，以使拍摄设备能够时刻跟踪拍摄的目标物体，或者从不同角度拍摄目标物体，从而导致可移动平台的运动方向和拍摄设备的拍摄方向不同，当可移动平台的机头指向拍摄的目标物体时，可能导致设置在机头上的探测设备的探测方向和可移动平台的运动方向不一致，而可移动平台只能检测到机头方向的障碍物，无法检测到其左右或后侧的障碍物，当可移动平台的机头对准目标物体，同时向左、向后、或向后运动时，很容易导致可移动平台撞向其左右或后侧的障碍物。目前缺乏有效的避障控制方法，可能会降低了可移动平台的操作安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及可移动平台，以提高可移动平台的操作安全性。

本发明实施例的一个方面是提供一种控制方法，包括：

确定可移动平台的运动方向；

按照所述可移动平台的运动方向，控制所述可移动平台的朝向，以使配置在所述可移动平台上的探测设备能够探测到所述运动方向上的障碍物。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括：

确定模块，用于确定可移动平台的运动方向；

控制模块，用于按照所述可移动平台的运动方向，控制所述可移动平台的朝向，以使配置在所述可移动平台上的探测设备能够探测到所述运动方向上的障碍物。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制设备，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：

确定可移动平台的运动方向；

按照所述可移动平台的运动方向，控制所述可移动平台的朝向，以使配置在所述可移动平台上的探测设备能够探测到所述运动方向上的障碍物。

本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供运行动力；

探测设备，安装在所述机身，用于探测所述可移动平台前方的障碍物；

以及如前一方面所述的控制设备，用于控制所述可移动平台的朝向。

本发明实施例提供的控制方法、装置、设备及可移动平台，通过确定可移动平台的运动方向，按照可移动平台的运动方向来控制可移动平台的朝向，保证探测设备可以探测到运动方向上的障碍物，避免当探测设备的探测方向与可移动平台的运动方向不一致时，探测设备无法探测到可移动平台运动方向上的障碍物可能发生的碰撞，从而提高了可移动平台的操作安全性。

附图说明