[发明专利]一种无人机下降的控制方法、装置以及无人机

权利要求书

1.一种无人机下降的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的期望下降速度；

根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度，以使得所述无人机按照所述期望下降速度下降；

在所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度之前，所述方法还包括：

检测所述期望下降速度是否大于预设速度阈值；

若所述期望下降速度大于所述预设速度阈值，则触发所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度的步骤。

2.根据权利要求1所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，在所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度之前，所述方法还包括：

预先设置各个下降速度对应的最小水平速度，所述最小水平速度用于指示，当控制所述无人机保持所述下降速度时，控制所述水平速度等于或大于所述下降速度对应的最小水平速度。

3.根据权利要求2所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度包括：

确定所述期望下降速度对应的最小水平速度；

将所述期望下降速度对应的最小水平速度与当前水平速度进行比较，所述当前水平速度为检测所述无人机得到；

若所述当前水平速度小于所述期望下降速度对应的最小水平速度，则调整所述无人机的水平速度至大于或等于所述最小水平速度。

4.根据权利要求3所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，所述调整所述无人机的水平速度至大于或等于所述最小水平速度包括：

根据所述当前水平速度和所述期望下降速度对应的最小水平速度，按照预设规则控制所述无人机获得水平加速度；

根据所述水平加速度调整所述无人机的水平速度至大于或等于所述期望下降速度对应的最小水平速度。

5.根据权利要求4所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前水平速度和所述期望下降速度对应的最小水平速度，按照预设规则控制所述无人机获得水平加速度包括：

确定所述当前水平速度与所述期望下降速度对应的最小水平速度的差异；

根据所述差异，按照预设规则调整所述无人机的第一姿态，以使得所述无人机获得水平加速度。

6.根据权利要求4或5所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，在根据所述水平加速度调整所述无人机的水平速度至大于或等于所述最小水平速度后，所述方法还包括：

控制所述无人机的所述水平加速度减小为零，以使得所述无人机在飞行过程中保持调整后的水平速度。

7.根据权利要求1至5任一项所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，在所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度之后，所述方法还包括：

检测所述无人机的对地高度是否大于预设高度阈值，所述对地高度为所述无人机相对于物体的垂直高度；

若不大于所述预设高度阈值，则根据所述对地高度调整所述期望下降速度，以使得所述无人机按照调整后的期望下降速度下降。

8.根据权利要求1至5任一项所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，在所述根据所述期望下降速度调整所述无人机的水平速度之后，所述方法还包括：

当获取到所述无人机的第一期望上升速度时，采集所述无人机所在地理位置的地理形貌；

根据所述地理形貌调整所述无人机的第二姿态，以使得所述无人机以调整后的姿态按照所述第一期望上升速度上升。

9.根据权利要求1至5任一项所述的无人机下降的控制方法，其特征在于，检测所述期望下降速度是否大于预设速度阈值之前，所述方法还包括：

获取第一目标物的下降速度；

根据所述第一目标物的下降速度和第一预设距离确定所述无人机的所述期望下降速度，所述第一预设距离为所述无人机相对于所述第一目标物的距离。