[发明专利]一种无人机下降的控制方法、装置以及无人机

说明书

本发明公开了一种无人机下降的控制方法、装置以及无人机，该方法为：获取无人机的期望下降速度；根据期望下降速度调整无人机的水平速度，以使得无人机按照期望下降速度下降。由此可知，无人机在向下运动的同时可以组合有水平方向的运动，那么由于无人机在水平方向上的速度，可以使得无人机的螺旋桨下方的气流有水平方向的分量，则当无人机以较高的期望下降速度下降时，水平方向的气流能够得到有效地缓解，进而无人机的姿态可以不受到乱流的影响而保持稳定。

技术领域

本申请实施例涉及无人机的飞控技术领域，尤其涉及一种无人机下降的控制方法、装置以及无人机。

背景技术

一般来说，无人机可以分为固定翼无人机与旋翼无人机两种类型。其中，常规的固定翼无人机虽然具有速度快、航程远的优点，但是起飞或着陆时有场地要求，同时无法进行空中定点悬浮，而旋翼无人机相对来说，可垂直起降，对起飞或降落场地没有要求，并可在空中定点悬停来执行任务。因而，旋翼无人机更具有操作便利性与执行多任务的特点。

随着无人机技术的迅速发展，近年来，旋翼无人机受到了热烈的追捧并日益普及。旋翼无人机的起飞原理不同于飞机以及直升机，旋翼无人机的旋转动力可由动力系统提供，并通过控制螺旋桨的旋转方向抵消陀螺效应和空机动力扭矩，以保持旋翼无人机机身的稳定性，同时，旋翼无人机可以通过调节电机的转速来改变螺旋桨的转速，达到实现变化升力的目的。

众所周知，在旋翼无人机的下降过程中，旋翼无人机的螺旋桨的下方将产生乱流，而下降速度越快，乱流对旋翼无人机的扰动越大，进而将导致旋翼无人机的姿态不稳定而晃动严重，甚至发生炸机危险等安全事故。因此，高下降速度很容易导致飞行事故。为了提高安全性能，现有的旋翼无人机的最高下降速度一般限制在每秒3米至每秒4米之间，然而，一方面，对于部分无人机爱好者来说，该最高下降速度范围无法满足挑战的刺激性心理，另一方面，在某些特殊的无人机任务中，该最高下降速度范围也无法适应任务特点而使得旋翼无人机较好地执行任务，例如，当旋翼无人机应用于对滑雪镜头进行航拍等一些特殊场景时，如果需要对滑雪运动员进行跟拍，那么必须要求旋翼无人机有较高的下降速度来进行跟踪拍摄，而普通的每秒3米至每秒4米的下降速度不能够满足此航拍需求。

因此，有必要提供一种方法，以使得旋翼无人机可以快速下降，且姿态较为稳定。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机下降的控制方法、装置以及无人机，用于通过调整水平速度使得无人机获得较大的下降速度，且在下降过程中保持无人机的姿态稳定。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种无人机下降的控制方法，可包括：

获取无人机的期望下降速度；

根据期望下降速度调整无人机的水平速度，以使得无人机按照期望下降速度下降。

本发明第二方面提供一种无人机下降的控制装置，可包括：

第一获取模块，用于获取无人机的期望下降速度；

第一调整模块，用于根据期望下降速度调整无人机的水平速度，以使得无人机按照期望下降速度下降。

本发明第三方面提供一种无人机，可包括如本发明的第二方面提供的无人机下降的控制装置，还包括与控制装置连接的动力装置；其中，动力装置包括电机、电调、螺旋桨。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本实施例中，获取无人机的期望下降速度后，可以通过控制无人机的水平速度，使得无人机以期望下降速度下降，由此可知，无人机在向下运动的同时可以组合有水平方向的运动，那么由于无人机在水平方向上的速度，可以使得无人机的螺旋桨下方的气流有水平方向的分量，则当无人机以较高的期望下降速度下降时，水平方向的气流能够得到有效地缓解，进而无人机的姿态可以不受到乱流的影响而保持稳定。

附图说明