[发明专利]电动吸尘器

说明书

本发明提供能够高精度地检测物体的形状的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制单元(27)、多个摄像机(51a、51b)、图像生成部(62)、形状取得部(63)。驱动轮使主体壳体能够行走。控制单元(27)通过控制驱动轮的驱动来使主体壳体自主行走。摄像机(51a、51b)配置于主体壳体且相互分离，对主体壳体的行走方向侧进行拍摄。图像生成部(62)根据由摄像机(51a、51b)拍摄到的图像来生成位于行走方向侧的物体的距离图像。形状取得部(63)根据由图像生成部(62)生成的距离图像来取得所拍摄的物体的形状信息。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种电动吸尘器，具备多个对主体壳体的行走方向侧进行拍摄的拍摄单元。

背景技术

以往，已知有所谓自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)，在作为被扫除面的地面上一边自主行走一边对地面进行扫除。

这种电动吸尘器在行走时必须避开障碍物。因此，为了检测对行走产生妨碍的障碍物，而使用超声波传感器、红外线传感器等传感器。然而，在使用了这些传感器的情况下，即便能够检测到有无障碍物，也并不容易检测该障碍物的大小、形状等。

在这种自主行走型的电动吸尘器中，在无法检测障碍物的大小、形状的情况下，对于本来能够行走的部位也避开地进行行走，因此能够进行扫除的区域被限定，扫除无法进展。

因而，在自主行走型的电动吸尘器中，为了使扫除更加顺畅，而期望检测障碍物的形状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-163223号公报

专利文献2：日本特开2013-235351号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明所要解决的课题在于，提供一种能够高精度地检测物体的形状的电动吸尘器。

用于解决课题的手段

实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、控制单元、多个拍摄单元、距离图像生成单元、以及形状取得单元。驱动轮使主体壳体能够行走。控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制来使主体壳体自主行走。拍摄单元配置于主体壳体且相互分离，对主体壳体的行走方向侧进行拍摄。距离图像生成单元根据由拍摄单元拍摄的图像来生成位于行走方向侧的物体的距离图像。形状取得单元从由距离图像生成单元生成的距离图像中取得所拍摄到的物体的形状信息。

附图说明

图1是表示一个电动吸尘器的内部构造的框图。

图2是表示上述电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示上述电动吸尘器的平面图。

图4是示意地表示包含上述电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。

图5是示意地表示上述电动吸尘器的物体距离的计算方法的说明图。

图6中的(a)是表示由一方的拍摄单元拍摄到的图像的一例的说明图，(b)是表示由另一方的拍摄单元拍摄到的图像的一例的说明图，(c)是表示基于(a)以及(b)生成的距离图像的一例的说明图。

图7是示意地表示由上述拍摄单元拍摄的物体的一例的立体图。

图8是表示上述电动吸尘器的行走控制的流程图。

图9是在(a)至(c)中表示上述电动吸尘器的行走控制的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式的构成进行说明。