[发明专利]尺寸测定装置以及尺寸测定方法

说明书

技术领域

本公开涉及一种测定货物或者连着货架的货物的尺寸的技术。

背景技术

随着近年的经济活动的增长，货物的流通量愈发增大。特别是，货物中包括很多未必是长方体的不定型货物，寻求一种顺利且准确地测定这些不定型货物的尺寸的技术。

专利文献1公开了一种三维形状测量方法，在该方法中，基于接收到的测量光的顺序，按与照相机的各受光元件对应的每个位置来确定空间代码。在此，提取受光平面上的各受光元件中的未接收到测量光的受光元件来提取不可测定点，对于该不可测定点的空间代码，计算基于不可测定点附近的受光元件处的空间代码的值得到的插补值。基于该插补值，能够将到无法照射测量光的部分为止的距离也测定出来，对于不定型货物的尺寸测定也能够适用。

专利文献2公开了一种物体识别方法，在该方法中，将以规定的作业台为原点的世界坐标系中的三维空间作为匹配空间，将由距离图像测量单元测量出的物体距离图像标绘在匹配空间中。由此，在匹配空间中虚拟地重新构建物体表面位置，将得到的三维物体表面位置图像投射到世界坐标系的水平面Z-X平面上，得到投影图像。然后，求出投影图像的重心和惯性主轴的方向(惯性主轴方向)，以将惯性主轴方向和垂直于惯性主轴方向的方向作为基准坐标系的方式，对三维物体表面位置图像实施坐标变换(绕y轴的旋转变换)。然后，通过求出变换坐标系中的各最大位置坐标值、最小位置坐标值，来求出外切长方体的尺寸。外切长方体是外切于物体的长方体，对于不定型货物的尺寸测定也能够适用。

专利文献1：日本特开2000-193433号公报

专利文献2：日本特开2004-259114号公报

发明内容

通过应用专利文献1及2的技术，能够求出如不定型货物那样的对象物的外切长方体，能够测定该对象物的尺寸。在此，在以往的技术中，首先获取不包含货物的背景距离图像，之后获取包含货物的货物距离图像，根据背景距离图像与货物距离图像之差来获取货物的距离图像，测定尺寸。

在现实的货物的流通场合下，测定作为对象物的货物的尺寸的条件通常是时刻变化的。例如，认为获取背景距离图像的时间点下的环境与获取货物距离图像的时间点下的环境不同的情形多。也想到了在这种情形下无法得到的适当的背景距离图像的情况，进而存在无法获取准确的货物的距离图像的可能性。

另外，在现实的货物的流通场合下，货物一般是以搭载于如铲板那样的规定的货架的状态来流通的。这种流通是惯例性的，因此一直在尝试测定连着货架的货物的尺寸，但是测定去除货架后的货物本身的尺寸的要求也在增长。

本公开涉及一种适当地测定货物或者连着货架的货物的尺寸的技术。

本公开是一种尺寸测定装置，测定放置在货架上的货物或者连着货架的货物的尺寸，该尺寸测定装置具备：发射机，其发送测定波；接收机，其接收反射的测定波，获取包含货物和货架的第一货物距离图像；处理器；以及存储器，其中，处理器与存储器协作地进行以下动作：使存储器存储第一货物距离图像，基于第一货物距离图像中存在的货架的形状，在第一货物距离图像内确定除货物或者连着货架的货物以外的不需要的物体所存在的区域，通过在所确定出的区域写入规定的信息来生成第二货物距离图像。

另外，本公开是一种尺寸测定方法，测定放置在货架上的货物或者连着货架的货物的尺寸，在该尺寸测定方法中，发射机发送测定波，接收机接收反射的测定波，获取包含货物和货架的第一货物距离图像，处理器与存储器协作地进行以下动作：使存储器存储第一货物距离图像，基于第一货物距离图像中存在的货架的形状，在第一货物距离图像内确定货物或者连着货架的货物以外的不需要的物体所存在的区域，通过在确定出的区域写入规定的信息来生成第二货物距离图像。

根据本公开，在第一货物距离图像内确定货物以外的不需要的物体所存在的区域，在确定出的区域写入规定的信息，由此生成第二货物距离图像。通过灵活运用该第二货物距离图像，能够得到货物的外切长方体，进而能够适当地测定货物的尺寸。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的尺寸测定装置的结构的框图。

图2A是表示货叉上未搭载货物的状态的图。

图2B是表示货叉上搭载有连着货架的货物的状态的图。

图3A是表示背景距离图像的图。

图3B是表示背景距离图像的图。

图3C是表示货物距离图像的图。

图3D是表示货物距离图像的图。

图4A是表示货叉上未搭载货物的状态的图。