[发明专利]无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人机的第一高度；

获取预置的参考高度；

根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及

根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一降落速度线性相关于所述预置的参考高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机运动包括：

根据所述第一降落速度控制所述人机在所述第一参考高度及所述第二参考高度内运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机降落包括：

根据所述第一降落速度控制所述无人机悬停在所述预置的参考高度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二参考高度；以及

根据所述无人机的第二高度获取所述无人机的第二降落速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度小于所述第一降落速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度为常量。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的环境图像；

从所述环境图像中提取降落地点；以及

根据所述降落地点控制所述无人机降落。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述降落地点控制所述无人机降落包括：

根据所述降落地点控制所述无人机降落到地面上对应所述降落地点的区域。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的环境图像；以及

当没有降落地点从所述环境图像中提取出来时，控制所述无人机水平飞行。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收传感器的状态信息；以及

根据所述状态信息控制所述无人机，使其悬停于预定高度。

13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

传感器，用于获取所述无人机的第一高度；

存储器，用于存储预置的参考高度；以及

一个或多个处理器，用于：

从所述存储器中调取所述预置的参考高度；

根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及

根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。

14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述第一降落速度线性相关于所述预置的参考高度。

15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机运动包括：

根据所述第一降落速度控制所述无人机在所述第一参考高度及所述第二参考高度内运动。

17.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机降落包括：

根据所述第一降落速度控制所述无人机悬停在所述预置的参考高度。

18.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二参考高度；以及

根据所述无人机的第二高度获取所述无人机的第二降落速度。

19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述第二降落速度小于所述第一降落速度。