[发明专利]无人机及其控制方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种无人机，且特别涉及一种具有自动降落功能的无人机。

【背景技术】

无人机飞行降落时无人机飞行每次都必须有的一个过程，而且降落时发生事故的概率往往比较高。如降落到不适合无人机降落的地方(如树上，水面，不平的地面等)，容易造成无人机受损伤。所以很有必要在无人机降落的时候引入一些保护措施。保证无人机降落的安全性，避免损坏无人机或伤及他人。

现有的无人机降落方法一般都是直接往下降，没有感知降落时距地面还有多高，或者有感知但是没有加入一些保护措施，而对地面环境的感知往往没有。这容易造成无人机降落时降落到不适合降落的地方而发生安全事故。

【发明内容】

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机及其控制方法，能够在不同环境下选择合适的降落地点而自动降落，不需要人为干预，避免损坏无人机或伤及他人。

本发明一方面提供了一种无人机的控制方法，所述方法包括：获取所述无人机的第一高度；获取预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。

本发明另一方面提供了一种无人机，所述无人机包括：传感器，用于获取所述无人机的第一高度；存储器，用于存储预置的参考高度；以及一个或多个处理器，用于：从所述存储器中调取所述预置的参考高度；根据所述预置的参考高度对所述第一高度进行分析，以获取所述无人机的第一降落速度；以及根据所述第一降落速度控制所述无人机运动。

在一些实施例中，所述第一降落速度线性相关于所述预置的参考高度。

在一些实施例中，所述预置的参考高度包括第一参考高度及第二参考高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度。

在一些实施例中，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机运动包括：根据所述第一降落速度控制所述人机在所述第一参考高度及所述第二参考高度内运动。

在一些实施例中，所述根据所述第一降落速度控制所述无人机降落包括：根据所述第一降落速度控制所述无人机悬停在所述预置的参考高度。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二参考高度；以及根据所述无人机的第二高度获取所述无人机的第二降落速度。

在一些实施例中，述第二降落速度小于所述第一降落速度。

在一些实施例中，所述第二降落速度为常量。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；从所述环境图像中提取降落地点；以及根据所述降落地点控制所述无人机降落。

在一些实施例中，所述根据所述降落地点控制所述无人机降落包括：根据所述降落地点控制所述无人机降落到地面上对应所述降落点的区域。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述无人机的环境图像；以及当没有降落地点从所述环境图像中提取出来时，控制所述无人机水平飞行。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收传感器的状态信息；以及根据所述状态信息控制所述无人机，使其悬停于预定高度。

【附图说明】

为了更清楚地说明本披露实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本披露的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的无人机底部的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机的模块示意图；

图4为本发明实施例提供的无人机控制方法的流程图；

图5为本发明提供的无人机自动降落实施例一的示意图；

图6为本发明提供的无人机自动降落实施例二的示意图；

图7为本发明提供的无人机自动降落实施例三的示意图；

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。