[发明专利]作业车辆以及数据校正方法

说明书

作业车辆具备：操作装置(51)，其用于操作工作装置；阀，其调整使工作装置(104)动作的工作油的流量；电磁比例控制阀(61A、61B)，其设置在将先导液压源与阀的先导室连结的先导油路中，将从先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及主控制器(52)，其根据操作装置(51)的操作，输出使电磁比例控制阀(61A、61B)动作的指令电流。主控制器(52)包括：存储用于预测工作装置的动作速度的数据的数据表存储部(91)；以及以对操作装置(51)进行了操作为条件来校正数据的校正部(83)。

技术领域

本发明涉及作业车辆以及作业车辆中的数据校正方法。

背景技术

近年来，在作为作业车辆的液压挖掘机中，如国际公开第2015/129931号(专利文献1)所公开的那样，通过计算铲斗的齿尖相对于目标挖掘地形的垂直方向上的限制速度，来进行限制工作装置的动作的控制。这样的工作装置的动作限制通过使用在将先导液压源与阀的先导室连接的先导油路中设置的电磁比例控制阀对先导压进行控制来进行。

另外，在作业车辆中，考虑作业车辆的个体差异，适当地进行各种校正作业。例如，在日本特许第5635706号公报(专利文献2)中，公开了用于支援液压缸的行程长度的初始校正的作业支援装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/129931号

专利文献2：日本特许第5635706号公报

发明内容

发明要解决的课题

为了高精度地计算工作装置的限制速度，优选对用于预测工作装置的动作速度的数据进行校正。

在采用上述先导油路中夹设有操作装置且将由操作装置生成的先导压向电磁比例控制阀引导的结构的情况下，在数据校正之际，需要操作员对操作装置进行操作。另一方面，在采用上述先导油路中未夹设操作装置的结构的情况下，即便操作装置未接受操作员的操作，也能够通过控制器的控制来进行上述数据的校正。

然而，即便没有操作员的操作也会进行伴随着工作装置的动作的数据校正的情况未必一定按照包括技术服务人员的操作员的意思进行。

本发明的目的在于，提供一种能够在准确地反映出操作员的意思的状态下对用于预测工作装置的动作速度的数据进行校正的作业车辆以及数据校正方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的一个方案，作业车辆具备：操作装置，其用于操作工作装置；阀，其调整使工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其设置在将先导液压源与阀的先导室连结的先导油路中，并将从先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及控制器，其根据操作装置的操作，输出使电磁比例控制阀动作的指令电流。控制器包括：存储部，其存储用于预测工作装置的动作速度的数据；以及校正部，其以对操作装置进行了操作为条件来校正数据。

根据上述的构成，以对操作装置进行了操作为条件，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。因此，作业车辆能够在准确地反映出操作员的意思的状态下，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。

优选的是，作业车辆还具备使工作装置动作的缸。数据包括规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据。

根据上述的构成，在对规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据进行校正时，对操作装置进行了操作成为条件。因此，作业车辆能够在准确地反映出操作员的意思的状态下，校正规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据。

优选的是，数据还包括第二数据，该第二数据规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系。校正部以对作业车辆进行了操作为条件来校正第二数据。