[发明专利]无人机控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

当无人机检测到已经抛飞后，检测无人机的速度，以判断抛飞方向是否满足预设条件，

若检测得到的速度是相对于水平方向斜向下的，则判断抛飞方向不满足预设条件，使无人机的电机停转；

若检测得到的速度方向是相对于水平方向斜向上的，则判断抛飞方向满足预设条件，获取无人机的状态信息；

根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；

控制所述无人机飞行到所述悬停位置，

其中，所述状态信息包括：速度、加速度、当前位置；

所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；

所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：

根据所述水平速度及所述水平加速度，计算所述当前位置与悬停位置的水平位移；根据所述水平位移、水平速度及竖直速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述水平位移、所述高度差及所述当前位置，拟合悬停位置；

或者，所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：

根据所述竖直速度及所述竖直加速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述高度差、所述竖直速度及所述水平速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的水平位移；根据所述高度差、所述水平位移及所述当前位置，拟合悬停位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行到所述悬停位置包括：采用自动闭环控制策略，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动闭环控制策略包括以下至少一种：比例-积分-微分控制、或比例-微分控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机抛飞之后，且在获取无人机状态之前，所述方法还包括：控制无人机进入姿态模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机进入姿态模式后，所述方法还包括：调整无人机至预设姿态角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设姿态角小于或等于30度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在调整所述无人机至预设姿态角之后，所述方法还包括：在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态，包括：在姿态模式下控制所述无人机稳定预设时长。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机抛飞之后，且在获取无人机状态之前，所述方法还包括：调整所述无人机至预设方向。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人机至预设方向包括：将所述无人机携带障碍物感知系统的方向朝向抛飞方向。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述障碍物感知系统包括以下至少一项：视觉系统、TOF系统、超声波、或激光雷达。