[发明专利]无人机控制方法及装置

说明书

一种无人机的控制方法、装置及无人机系统，方法包括：获取无人机的状态信息，根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。无人机抛飞时，不同的抛飞方向及抛飞力度，使得无人机在抛飞后具有不同的状态(包括速度、加速度和位置)，依据该状态拟合悬停位置，采用自动闭环控制策略控制无人机平稳飞行至该悬停位置，减少无人机从抛飞到悬停过程中的震荡。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法及装置。

背景技术

无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，简称无人机，其是利用无线遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。现有的无人机起飞方式，是先解锁电机起转，然后通过遥控器控制起飞。对于便携式无人机，这种起飞方式很繁琐。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机控制方法及装置，用以控制无人机抛飞后飞行至悬停位置，减少无人机抛飞到悬停过程中的震荡。

本发明第一方面提供一种无人机控制方法，包括：

获取无人机的状态信息；

根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；

控制所述无人机飞行到所述悬停位置。

可选的，所述状态信息包括以下至少一项：速度、加速度、或当前位置。

可选的，所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述水平速度及所述水平加速度，计算所述当前位置与拟合的悬停位置的水平位移；根据所述水平位移、所述水平速度及所述竖直速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的高度差；根据所述水平位移、所述高度差及所述当前位置，拟合无人机的悬停位置。

可选的，所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述竖直速度及所述竖直加速度，计算所述当前位置与拟合的悬停位置的高度差；根据所述高度差、所述竖直速度及所述水平速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的水平位移；根据所述高度差、所述水平位移及所述当前位置，拟合无人机的悬停位置。

可选的，所述控制所述无人机飞行到所述悬停位置包括：采用自动闭环控制策略，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。

可选的，所述自动闭环控制策略包括以下至少一种：比例-积分-微分控制、或比例-微分控制。

可选的，在所述无人机抛飞之后，且在获取无人机状态之前，所述方法还包括：控制所述无人机进入姿态模式。

可选的，在控制所述无人机进入姿态模式之后，所述方法还包括：调整所述无人机至预设姿态角。

可选的，所述预设姿态角小于或等于30度。

可选的，所述预设姿态角为所述无人机的刹车限制角度，即所述无人机的最大刹车姿态角。

可选的，所述预设姿态角包括预设俯仰角、预设横滚角中至少一种。

可选的，用户可以配置所述预设姿态角。

可选的，在调整所述无人机至预设姿态角之后，所述方法还包括：在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态。

可选的，所述在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态，包括：

在姿态模式下控制所述无人机稳定预设时长。

无人机抛飞后，进入姿态模式，调整姿态角，并稳定预设时长，可以减少无人机的震荡，并平滑的过渡到下一个飞行状态。