[发明专利]用于多技术深度图获取和融合的方法和设备

权利要求书

1.一种用于产生深度图的设备，其包括：

多个深度制图系统，其包括第一深度制图系统、第二深度制图系统和第三深度制图系统，所述深度制图系统中的每一者经配置以产生设备视场FOV中的对象的深度图；和

处理系统，其包括处理器，所述处理系统被配置成：

使用所述第一深度制图系统产生所述设备视场FOV中的所述对象的第一深度图；

识别所述第一深度图的具有不准确深度测量值的一或多个点的至少一个区域；

使用所述第二深度制图系统产生第二深度图；

使用所述第一深度图和所述第二深度图的至少一部分来产生融合深度图；

识别所述融合深度图的具有一或多个不准确深度测量值的一或多个点的至少一第二区域；并且

基于所识别的所述第二区域的特性确定是否使用所述第三深度制图系统执行额外深度感测。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述融合深度图包括对应于所述第一深度图中所识别的至少一个区域的所述第二深度图的至少一部分。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述融合深度图包括所述第一和第二深度图的空间依赖融合。

4.根据权利要求1所述的设备，其中确定是否执行额外深度感测基于所述第三深度制图系统提供比所述融合深度图的所述深度测量值更好的深度测量值。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一深度制图系统是从立体视觉深度制图系统、结构化光深度制图系统或阴影深度制图系统中的至少一者中选出。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述立体视觉深度制图系统、所述结构化光深度制图系统和所述阴影深度制图系统共享所述设备中的硬件组件。

7.根据权利要求1所述的设备，其中对所述第一深度制图系统的选择是基于所述设备中的可用存储空间、所述设备的可用电池电力、可用深度分辨率、所述设备的环境或待由所述设备捕捉的场景中的至少一者。

8.根据权利要求1所述的设备，其中对所述第一深度制图系统的选择是至少部分地基于所述对象的深度、所述对象的环境、所述对象在帧内的位置或所述设备的特性。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述设备包括立体成像系统且捕捉场景的两个或更多个图像，且其中所述处理系统经配置以通过对所述两个或更多个图像执行视差匹配来感测第一深度信息。

10.一种用于产生深度图的方法，其包括：

识别成像装置的视场；

使用第一深度制图系统产生所述视场中的对象的第一深度图；

识别所述第一深度图的具有不准确深度测量值的一或多个点的区域；

使用第二深度制图系统产生所述对象的第二深度图；

使用所述第一深度图和所述第二深度图的至少一部分来产生融合深度图；

识别所述融合深度图的具有一或多个不准确深度测量值的一或多个点的第二区域；并且

基于所识别的所述第二区域的特性确定是否使用第三深度制图系统执行额外深度感测。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述融合深度图包括所述第一和第二深度图的空间依赖融合。

12.根据权利要求10所述的方法，其中确定是否执行额外深度感测包括确定所述第三深度制图系统是否将提供比所述融合深度图的所述深度测量值更好的深度测量值。

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述第一深度制图系统是由立体视觉深度制图系统、结构化光深度制图系统和阴影深度制图系统中的至少一者中选出。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述立体视觉深度制图系统、所述结构化光深度制图系统和所述阴影深度制图系统共享所述成像装置中的硬件组件。