[发明专利]用于多技术深度图获取和融合的方法和设备

说明书

本发明提供用于从一或多个个别深度图产生融合深度图的系统、设备和方法，其中所述融合深度图经配置以提供所述深度图内的点的稳固深度估计。所述方法、设备或系统可包括识别成像装置的视场FOV的组件，所述成像装置经配置以捕捉所述FOV的图像且选择第一深度感测方法。所述系统或方法可使用选择的所述第一深度感测方法来感测所述FOV相对于所述成像装置的深度且基于选择的所述第一深度感测方法的感测的所述深度来产生所述FOV的第一深度图。所述系统或方法还可识别所述第一深度图的具有一或多个不准确深度测量值的一或多个点的区域且确定是否需要额外深度感测。

技术领域

本申请案大体上涉及视场(FOV)的深度图的产生，且更具体地说，涉及用于自动产生经配置以弥补个别地产生的深度图可能引入的缺点的FOV的融合或聚合深度图的系统、方法和装置。

背景技术

用户通常经历他们希望以相片或视频方式捕捉且在稍后的日子和/或时间检视的时刻或事件，例如，孩子踏出的第一步或说出的第一个词、毕业、风景图或婚礼。通常，这些时刻或事件可能为静态的，且它们的发生总体上可预测(例如，婚礼、毕业、宁静的地景或肖像)且可由用户利用成像装备(例如，相机、录像机或智能电话等)以特定深度完全捕捉到。然而，有时候，尤其是在场景含有移动对象的情况下或在相机经历摇摄的情况下，捕捉具有在合宜时间处于特定深度的目标或事件的场景可能呈现挑战。举例来说，抓拍飞过树丛的鸟或抓拍孩子行走而相机必须随着孩子摇动。这可至少部分地归因于成像装备在产生FOV的深度图方面可能具有的困难。深度制图系统可用于确定目标对象的相对深度，且可用于控制数个处理程序中的任一者，例如(尤其是)自动聚焦、对象检测、面部辨识。因此，在产生准确和可靠深度图方面的困难可对在其功能中使用深度制图系统的成像装置造成困难。因此，用以促进场景深度图的产生以用于成像装备中的系统和方法将是有益的。

发明内容

本发明的系统、方法和装置各自具有若干方面，其中无单一方面单独负责其所要属性。本文中所揭示的实施方案各自具有若干创新方面，其中无单一方面单独负责本发明的所要属性。在不限制如通过随附权利要求书表达的本发明的范围的情况下，现在将简要论述一些特征。在考虑本论述之后，且确切地说，在阅读标题为“具体实施方式”的部分之后，大家将理解本发明的各种实施例的特征如何提供包含经改进的以所要深度捕捉或识别帧中的目标对象的优点。

本发明中描述的标的物的一个方面提供一种用于产生深度图的设备。所述设备包括经配置以感测且记录图像捕捉装置的视场(FOV)的图像的图像捕捉装置(或成像装置)。所述图像捕捉装置包含经配置以电子方式记录包括多个像素的图像的至少一个传感器，所述图像表示所述图像捕捉装置的FOV中的场景。一些实施例可包含多于一个的传感器。所述设备(和本文所描述的方法)可进一步包括多个“深度感测模块”，所述深度感测模块中的每一者经配置以使用某些处理技术产生所述视场的深度图。此类深度感测模块可为(例如)软件模块、实施在硬件中的功能性，或两者的组合。换句话说，如本文所使用的“深度感测模块”可指在软件、硬件或软硬件这两者中实施的功能性，所述功能性执行动作以确定图像捕捉装置的至少一部分FOV的深度信息。所述深度信息可包含(例如)指示从传感器(或所述图像捕捉装置的另一部分)到所述图像捕捉装置的FOV(或其一部分)中的各种目标、特征或背景的距离的信息。所述图像捕捉装置可包括经配置以产生用于所述多个深度感测模块中的每一者的视场的深度图的组件，或通过连接到此类组件和/或与此类组件通信。所述设备还包含处理系统。所述处理系统经配置以从所述多个深度感测模块选择第一深度感测模块，并且使用选择的第一深度感测模块感测所述成像装置的视场的第一深度。所述处理系统还经配置以基于选择的第一深度感测模块的感测的第一深度来产生所述视场的第一深度图。所述第一深度图包括所述视场中的每个点的深度测量值，并且识别所述第一深度图中具有一或多个不准确深度测量值的所述第一深度图的一或多个点的区域。所述处理系统经配置以基于对含有具有一或多个不准确深度测量值的一或多个点的区域的识别来确定是否准许经由所述多个深度感测模块中选择的第二深度感测模块的额外深度感测。