[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置(10)，具备：

横向位置计算单元，其计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置；

车辆判定单元，其对于上述前方车辆，基于由上述横向位置计算单元计算出的上述横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与上述本车辆的行驶车道亦即本车道(63)相邻的相邻车道(64)行驶的上述前方车辆判定为并线至上述本车道的并线车辆，将在上述本车道行驶的上述前方车辆判定为从上述本车道脱离的脱离车辆；

转向判定单元，其判定上述本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；

许否决定单元，其基于上述转向判定单元的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的并线判定以及脱离判定；以及

变更判定单元，其判定上述本车辆是否打算进行车道变更，

上述转向判定单元根据由上述变更判定单元判定为上述本车辆打算进行车道变更这一情况，判定为上述本车辆是上述本车转向状态，

上述许否决定单元在上述转向判定单元进行判定后，基于上述本车辆是否是上述本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的上述并线判定以及上述脱离判定。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

具备判定上述本车辆的行驶是否摇晃的摇晃判定单元，

上述转向判定单元在由上述摇晃判定单元判定为上述本车辆的行驶摇晃的情况下，判定为上述本车辆是上述本车转向状态。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

具备弯道判定单元，该弯道判定单元判定上述本车辆是否正在由弯道路以及进入上述弯道路之前的规定区间亦即弯道进入路中的至少一方构成的规定的弯道区间行驶，

上述转向判定单元在由上述弯道判定单元判定为上述本车辆正在上述弯道区间行驶的情况下，判定为上述本车辆是上述本车转向状态。

4.一种行驶控制方法，是车辆的行驶控制装置(10)所进行的行驶控制方法，包括：

横向位置计算步骤，计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置；

车辆判定步骤，对于上述前方车辆，基于通过上述横向位置计算步骤计算出的上述横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与上述本车辆的行驶车道亦即本车道(63)相邻的相邻车道(64)行驶的上述前方车辆判定为并线至上述本车道的并线车辆，将在上述本车道行驶的上述前方车辆判定为从上述本车道脱离的脱离车辆；

转向判定步骤，判定上述本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；

许否决定步骤，基于上述转向判定步骤的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的并线判定以及脱离判定；以及

变更判定步骤，判定上述本车辆是否打算进行车道变更，

在上述转向判定步骤中，根据由上述变更判定步骤判定为上述本车辆打算进行车道变更这一情况，判定为上述本车辆是上述本车转向状态，

在上述许否决定步骤中，在上述转向判定步骤进行判定后，基于上述本车辆是否是上述本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的上述并线判定以及上述脱离判定。