[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

行驶控制装置(10)具备并线脱离判定部(12)，该并线脱离判定部(12)计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置，并基于计算出的横向位置来实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，即，将在相邻车道(64)行驶的前方车辆(51)判定为朝向本车道(63)的并线车辆，将在本车道(63)行驶的前方车辆(51)判定为从本车道(63)脱离的脱离车辆。并线脱离判定部(12)判定本车辆(50)是否是规定的本车转向状态，并基于判定结果来决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，其中，上述规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。

技术领域

本公开涉及车辆的行驶控制技术。

背景技术

作为车辆的行驶辅助控制，公知有从在本车辆的前方行驶中的前方车辆中，选择在与本车辆的行驶车道相同的车道亦即本车道行驶中的车辆作为先行车辆，并使本车辆跟随选择出的先行车辆行驶的跟随控制。在这样的跟随控制中，重要的是从例如测距传感器、车载照相机等检测到的车辆中正确地选择在本车道行驶中的车辆。因此，以往，进行了通过运算来计算本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线，并将在计算出的预测路线上存在的车辆作为先行车辆而成为跟随控制的对象的控制。例如专利文献1公开了如下的技术作为跟随控制对象的先行车辆的选择方法。在专利文献1的技术中，将基于横摆率和车速运算出的转向圆作为本车辆今后前进的预测路线。而且，在专利文献1的技术中，根据本车辆的轨道与前方车辆的横方向的位置亦即横向位置的偏移距离，计算前方车辆存在于本车道的概率亦即本车道概率。其结果，在专利文献1的技术中，根据计算出的本车道概率，选择跟随的先行车辆。

专利文献2公开了如下的技术。在专利文献2的技术中，为了使先行车辆的切换更早，而计算前方车辆的车道横方向的移动速度亦即横向移动速度。而且，在专利文献2的技术中，计算根据计算出的横向移动速度预测出的前方车辆的横向位置亦即预测横向位置，并基于计算出的预测横向位置，选择跟随的先行车辆。

专利文献1：日本特开2007－331608号公报

专利文献2：日本特开2007－176483号公报

在本车辆进行车道变更的情况、摇晃地行驶在本车道的情况、或者临近弯道路的情况等的状况中，以本车辆为基准的前方车辆的横方向的位置(横向位置)的偏移距离发生变化。此时，例如在本车辆的转向角较大的状况中，存在前方车辆跨本车辆的车辆中心轴、前方车辆接近本车辆的车辆中心轴或者与车辆中心轴分离的情况。可以想到在这种情况下，会将跟随控制对象的先行车辆错误地判定为脱离车辆。另外，有可能将在与本车道相邻的相邻车道行驶中的前方车辆错误地判定为并线车辆，将该车辆错误地选择为跟随控制对象的先行车辆。

发明内容

本公开的目的在于，提供能够使先行车辆的选择/非选择的稳定性提高的车辆的行驶控制技术。

本公开的行驶控制装置采用了以下的单元。

本公开涉及车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备：横向位置计算单元，其计算在本车辆的前方行驶的前方车辆的车宽度方向的位置亦即横向位置；车辆判定单元，其对于前方车辆，基于由横向位置计算单元计算出的横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与本车辆的行驶车道亦即本车道相邻的相邻车道行驶的前方车辆判定为并线至本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆；转向判定单元，其判定本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；以及许否决定单元，其基于转向判定单元的判定结果，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。