[发明专利]自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其使用识别外部环境的外部环境识别传感器和所述外部环境识别传感器的信息，来控制车辆的致动器，以使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶，该自动驾驶控制装置的特征在于，包括：

学习记录装置，其记录驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；

自动驾驶控制量计算装置，其基于所述学习记录装置中记录的信息来计算自动驾驶时的控制量；

外部环境识别信息预测计算装置，其基于由所述自动驾驶控制量计算装置计算出的控制量，以及从所述学习记录装置取得的本车纵向速度、本车横向速度和周边物体位置，来计算包括周边物体的相对纵向位置和相对横向位置的自动驾驶时的预测行驶时数据；

输出比较装置，其将所述预测行驶时数据与所述学习记录装置中记录的信息进行比较；和

控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由所述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶，

所述外部环境识别信息预测计算装置在地图上的每规定区间的开始地点，使自动驾驶时的预测行驶时数据的计算初始化，

所述输出比较装置对于地图上的每规定区间计算驾驶员驾驶时与自动驾驶时的预测行驶时数据之差的平方的积分值，

所述控制参数设定装置在所述积分值超出规定的阈值的情况下，变更控制参数。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于：

由所述控制参数设定装置设定了的控制参数记录在地图上。

3.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于：

从地图上再次读取被设定于所述地图上的控制参数来执行控制。

4.一种自动驾驶控制装置，其具有识别外部环境的外部环境识别传感器，使用所述外部环境识别传感器的信息来控制车辆的致动器，以使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶，该自动驾驶控制装置的特征在于，包括：

学习记录装置，其记录所述驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；

自动驾驶控制量计算装置，其基于所述学习记录装置中记录的信息来计算自动驾驶时的控制量；

外部环境识别信息预测计算装置，其基于由所述自动驾驶控制量计算装置计算出的控制量，以及从所述学习记录装置取得的本车纵向速度、本车横向速度和周边物体位置，来计算包括周边物体的相对纵向位置和相对横向位置的自动驾驶时的预测行驶时数据；

输出比较装置，其将所述学习记录装置中记录的信息与所述预测行驶时数据进行比较；和

控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由所述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶，

所述外部环境识别信息预测计算装置在地图上的每规定区间的开始地点，使自动驾驶时的预测行驶时数据的计算初始化，

所述输出比较装置对于地图上的每规定区间计算驾驶员驾驶时与自动驾驶时的预测行驶时数据之差的平方的积分值，

所述控制参数设定装置在所述积分值超出规定的阈值的情况下，变更控制参数，

所述自动驾驶控制量计算装置的加权部变更由所述外部环境识别传感器识别出的识别物体的权重，以使得所述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶。

5.如权利要求4所述的自动驾驶控制装置，其特征在于：

所述识别物体的权重作为控制参数记录在地图上，在本车到达同一地图的位置时，调用所述记录的控制参数来使用。