[发明专利]自动驾驶控制装置

说明书

本发明目的在于实现在并非平均的特定的道路环境中也能够不解除自动驾驶的控制地继续控制。在使用识别外部环境的外部环境识别传感器和上述外部环境识别传感器的信息来控制车辆的致动器，使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶的自动驾驶控制装置中，包括：学习记录装置，其记录驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；输出比较装置，其将上述记录装置中记录的信息由上述自动驾驶控制装置处理了的情况下的处理结果与上述学习记录装置中记录的信息进行比较；和控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由上述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制装置，特别涉及控制参数的设定。

背景技术

作为设定自动驾驶控制装置的参数的方法，例如有专利文献1中记载的方法。在该控制装置中，例如在控制插队的参数的学习中，比较市场中的插队频度与驾驶员手动驾驶时的插队频度，以接近驾驶员的插队频度的方式学习参数。

另外，专利文献2中，对于根据自动驾驶控制装置内的驾驶员模型生成的车速、车间距离、加速踏板操作量等特征量与驾驶员的手动驾驶时的特征量进行比较，学习驾驶员模型的参数以使其一致概率最高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-180591号公报

专利文献2：日本特开2007-176396号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述专利文献中，虽然实施控制使得驾驶员手动驾驶了的某个区间中的某个量例如插队频度、或车速、车间距离、加速踏板的操作量与自动驾驶时的某个量一致，但是不能够应对各种个别道路环境。

例如，在驾驶员通勤的情况下，道路环境按自家前的巷道－城市部的主要道路－城市间的干线道路－工业地区的主要道路－工厂附近的巷道这样变化。

其中，即使进行了参数的调整以使上述某个量的平均值、匹配率或者这个量自身的匹配率一致，也存在虽然在行驶距离最长的城市间的干线道路上可以实施适当的控制，但是在其他道路环境中不能够实施适当的控制或者产生不自然感这样的问题。

特别在自动驾驶中，不能够实施适当的控制的情况下，需要解除控制，例如，如果通勤时存在多处解除控制的场所，这表示在每日的日常使用场景中不能够使用自动驾驶，会大幅损害自动驾驶装置的价值。

本发明的目的在于，在并非平均的特定道路环境中也能够不解除自动驾驶的控制地继续控制。

解决问题的技术方案

本发明的自动驾驶控制装置，例如是使用识别外部环境的外部环境识别传感器和上述外部环境识别传感器的信息，来控制车辆的致动器，以使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶的自动驾驶控制装置，其包括：学习记录装置，其记录驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；输出比较装置，其将上述学习记录装置中记录的信息由上述自动驾驶控制装置处理了的情况下的处理结果与上述学习记录装置中记录的信息进行比较；和控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由上述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶。

发明效果

根据本发明，即使在并非平均的特定道路环境中也能够不解除自动驾驶的控制地继续控制。

附图说明

图1是表示本发明的实施例的框图。

图2是自动驾驶的控制框图。

图3是用于说明本发明中的控制的例子的道路示意图。

图4是通常自动控制、学习中的状态转移图。