[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，是安装于本车辆，并根据在上述本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制上述本车辆的车辆控制装置(10)，具备：

推定轨迹计算单元(23)，其计算上述本车辆的推定行进路轨迹；

设定单元(24)，其根据与上述本车辆的上述推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的上述其他车辆相对于上述本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；

判定单元(26)，其利用上述参数来判定上述其他车辆是否是位于上述本车辆的行进路上的先行车辆；以及

变更单元(25)，其在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，基于上述推定行进路轨迹和上述其他车辆的位置，来变更被上述判定单元判定为上述先行车辆的容易程度。

2.一种车辆控制装置，是安装于本车辆，并根据在上述本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制上述本车辆的车辆控制装置(10)，具备：

推定轨迹计算单元(23)，其计算上述本车辆的推定行进路轨迹；

设定单元(24)，其根据与上述本车辆的上述推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的上述其他车辆相对于上述本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；

判定单元(26)，其利用上述参数来判定上述其他车辆是否是位于上述本车辆的行进路上的先行车辆；以及

变更单元(25)，其在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于上述推定行进路轨迹和上述其他车辆的位置，来变更被上述判定单元判定为上述先行车辆的容易程度，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，使得容易判定为上述其他车辆是上述先行车辆。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，

上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的外侧的情况下，使得难以判定为上述其他车辆是上述先行车辆。

4.一种车辆控制装置，是安装于本车辆，并根据在上述本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制上述本车辆的车辆控制装置(10)，具备：

推定轨迹计算单元(23)，其计算上述本车辆的推定行进路轨迹；

设定单元(24)，其根据与上述本车辆的上述推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的上述其他车辆相对于上述本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；

判定单元(26)，其利用上述参数来判定上述其他车辆是否是位于上述本车辆的行进路上的先行车辆；以及

变更单元(25)，其在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于上述推定行进路轨迹和上述其他车辆的位置，来变更被上述判定单元判定为上述先行车辆的容易程度，

上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐增加且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，使得容易判定为上述其他车辆是上述先行车辆。

5.根据权利要求1或者4所述的车辆控制装置，其中，

上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐增加且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的外侧的情况下，使得难以判定为上述其他车辆是上述先行车辆。