[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

本发明涉及安装于本车辆，并根据存在于本车辆的前方的其他车辆的位置控制本车辆的车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用参数判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。

技术领域

本公开涉及安装于车辆等并进行在车辆前方存在的其他车辆的检测的车辆控制技术。

背景技术

专利文献1公开有检测在本车辆的行进路前方存在的其他车辆的位置，使用其他车辆相对于本车辆的相对位置，来判定是否是应该作为跟随控制的对象的先行车辆的车辆控制装置。

在专利文献1中，将用于判定其他车辆是否是跟随控制对象的先行车辆的参数亦即本车道概率与其他车辆建立关联。具体而言，在位于本车辆的行进路前方的假想平面上(假想的坐标空间上)，遍及规定范围设定其他车辆是否位于本车辆的行进路上的判定区域亦即概率图。而且，在专利文献1中，使用所设定的概率图中的其他车辆相对于本车辆的横向的相对位置，来判定是否应该将其他车辆选择为跟随控制对象的先行车辆。此时，概率图中的其他车辆相对于本车辆的横向的相对位置为基于本车辆的行进路的曲率修正后的相对位置。

专利文献1：日本专利4407315号

在根据车辆的横摆率以及车速推定本车辆的行进路的曲率的情况下，存在当本车辆在道路的曲线部分行驶时，实际的道路曲率和推定出的曲率产生偏离的情况。因此，在基于推定出的曲率设定概率图，并通过所设定的概率图取得本车道概率的情况下，可能存在所得到的本车道概率为背离实际的存在概率的值。而且，在使用这样得到的本车道概率进行了是否应该将其他车辆选择为跟随控制对象的先行车辆的判定的情况下，有可能将正在与本车道相邻的相邻车道行驶的其他车辆错误地选择为先行车辆。另外，有可能不将正在本车道行驶的其他车辆选择为先行车辆。

发明内容

本公开的目的在于，提供能够使选择为先行车辆的精度提高的车辆控制技术。

本公开的车辆控制装置是安装于本车辆，并根据在本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制本车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具备：推定轨迹计算单元，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示其他车辆是否位于本车辆的行进路上的参数；判定单元，其利用参数来判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。

例如，在本车辆的行进路轨迹的曲率小于实际的道路曲率的情况下，假定了如下的问题。在其他车辆位于由本车辆的行进路轨迹所描绘的曲线的内侧的情况下，存在即使在车辆所行驶的本车道上存在其他车辆，也成为表示其他车辆不存在于本车道的参数值的情况。另一方面，在其他车辆位于由本车辆的行进路轨迹所描绘的曲线的外侧的情况下，存在即使在本车辆所行驶的本车道上不存在其他车辆，也成为表示其他车辆存在于本车道的参数值的情况。